[发明专利]机动车控制系统

权利要求书

1.一种机动车控制系统，用于对机动车进行行走控制，其中所述机动车至少包括有由两个独立的动力机构进行驱动转动的主动轮，其特征在于：

包括分别设置在机动车两侧边的第一无线通信模块和位于手持终端的第二无线通信模块，所述第二无线通信模块和两个所述第一无线通信模块均建立无线通信连接并定位测距得到距离a和距离b，并由距离a和距离b计算差值c，c＝a-b，

以及包括设置在机动车的用于角度检测装置，所述角度检测装置根据检测俯仰角得到机动车所在环境的坡度值f，

所述控制系统至少具有以下控制手段：根据距离a和距离b的其中之一来计算距离控制增量d，根据差值c计算转向控制增量e，以及根据环境的坡度值f的情况来确定转向差速补偿控制增量p，而后根据距离控制增量d、转向控制增量e、和转向差速补偿控制增量p使用不同的控制策略来调整改变动力机构的转动速度。

2.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述控制策略包括进行刹车降速的控制策略：当距离控制增量d小于等于0时，对所述机动车的进行刹车的控制。

3.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述控制策略包括直线行走的控制策略：当转向控制增量e＝0，不对所述机动车的动力机构做差速调整。

4.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述控制策略包括转弯行走的控制策略：如果坡度值f≤0则将转向差速补偿控制增量p赋值为0，如果坡度值f＞0则将转向差速补偿控制增量p赋值为f，当转向控制增量e＞0，使所述机动车的两个动力机构分别按照转速控制量g1和g2进行转速调整，g1＝k1d+(k2e-k3p)及g2＝k1d-(k2e-k3p)，当转向控制增量e＜0，使所述机动车的两个动力机构分别按照转速控制量g’1和g’2进行转速调整，g’1＝k1d+(k2e+k3p)及g’2＝k1d-(k2e+k3p)，其中k1、k2、k3均为对应上述距离控制增量d、转向控制增量e和转向差速补偿控制增量p的调整系数。

5.根据权利要求2或3或4所述的机动车控制系统，其特征在于：所述控制策略的控制方式是采用基于增量PID控制算法来控制的。

6.根据权利要求5所述的机动车控制系统，其特征在于：所述机动车的动力机构包括电机和与之连接的全桥电机驱动模块，通过增量PID控制算法输出对应控制增量来调整改变加载于所述全桥电机驱动模块上的功率开关管所对应PWM波形而调整改变所述动力机构的转动速度。

7.根据权利要求2所述的机动车控制系统，其特征在于：所述进行刹车降速的控制策略中的刹车的控制方式是：将0或负值的距离控制增量d取绝对值，并将绝对值后的距离控制增量d表达成相应的PWM波形，并输出加载至相应的功率开关管上，进行刹车深度调整模式下控制刹车。

8.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述距离a和距离b的其中一个及差值c还经过滤波处理。

9.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块均是UWB基站模块，二者通过UWB定位测距技术进行UWB定位测距。

10.根据权利要求1所述的机动车控制系统，其特征在于：所述角度检测装置是MPU6500传感器。