[发明专利]车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着智能网联汽车的发展，汽车行业内都在对自动驾驶汽车关键技术进行深入研究。其中，运动控制系统作为实现自动驾驶功能的关键环节，车辆运动控制包含车辆的纵向运动状态控制以及车辆的横向运动状态，运动控制系统直接对车辆的运动状态进行控制，运动控制的性能好坏直接影响到驾乘人员主观的驾乘体验。因此，在保证了驾驶员安全行驶的同时，如何实现车辆纵向运动控制，从而降低驾驶疲劳是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何实现车辆纵向运动控制，从而降低驾驶疲劳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆纵向运动控制方法，所述车辆纵向运动控制方法包括以下步骤：

获取当前车辆信息和道路环境信息；

根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；

根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；

根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；

根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。

优选地，所述根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果的步骤，包括：

通过低通滤波算法对所述当前车辆信息和所述道路环境信息进行处理，获得第一车辆环境数据；

对所述第一车辆环境数据进行筛选，获得第二车辆环境数据；

根据所述第二车辆环境数据，通过卡尔曼滤波算法获得车辆环境感知信息；

根据所述车辆环境感知信息判断是否存在行驶影响对象，并获得判断结果。

优选地，所述根据所述第二车辆环境数据，通过卡尔曼滤波算法获得车辆环境感知信息的步骤之后，还包括：

通过所述低通滤波算法对所述车辆环境感知信息进行处理，获得第三车辆环境数据；

判断所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据是否一致；

在所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据一致时，执行所述根据所述车辆环境感知信息判断是否存在行驶影响对象，并获得判断结果的步骤。

优选地，所述判断所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据是否一致的步骤之后，还包括：

在所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据不一致时，返回所述通过低通滤波算法对所述当前车辆信息和所述道路环境信息进行处理，获得第一车辆环境数据的步骤。

优选地，所述车辆纵向运动控制模式包括距离控制模式和速度控制模式；