[发明专利]定位方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

分别向转移机械手的抓取部和主体工件输出电源信号；

控制所述转移机械手抓取零部件，并控制所述转移机械手将所述零部件转移至所述主体工件处；

根据所述零部件与所述主体工件之间的连通信号，确定所述零部件转移到位；

控制所述转移机械手停止转移。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

控制焊接机械手进行焊接；

当所述焊接机械手完成定位焊接，控制所述转移机械手松开所述零部件，并转移至原位。

3.一种定位装置，其特征在于，包括：

供电模块，具有第一端和第二端；

检测模块，具有第一采集端、第一输入端以及第一输出端，所述第一输入端与所述第二端电性连接，所述第一输出端与转移机械手的控制模块电性连接；

其中，所述第一端与所述转移机械手的抓取部电性连接，所述第一采集端与主体工件电性连接；或者，所述第一端与所述主体工件电性连接，所述第一采集端与所述转移机械手的抓取部电性连接。

4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于：所述检测模块为电流传感器，所述电流传感器的检测输入端为所述第一采集端，所述电流传感器的电源端为所述第一输入端，所述电流传感器的输出端为所述第一输出端。

5.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于：所述检测模块包括：

继电器J1，具有第一线圈端、第二线圈端、公共触点、常开触点以及常闭触点；所述第一线圈端和所述公共触点电性连接且作为所述第一输入端，所述第二线圈端为所述第一采集端；

限流电阻R1，所述限流电阻R1的一端与所述常开触点电性连接，所述限流电阻R1的另一端为所述第一输出端。

6.根据权利要求3或4或5所述的定位装置，其特征在于：在所述第一端与所述转移机械手的抓取部电性连接以及所述第一采集端与所述主体工件电性连接的情况下，所述抓取部的外壁设有导电层，所述第一端通过所述导电层与所述抓取部电性连接。

7.根据权利要求3或4或5所述的定位装置，其特征在于：在所述第一端与所述主体工件电性连接以及所述第一采集端与所述转移机械手的抓取部电性连接的情况下，所述抓取部的外壁设有导电层，所述第一采集端通过所述导电层与所述抓取部电性连接。

8.根据权利要求3或4或5所述的定位装置，其特征在于：所述供电模块为60V以上的高压电源。

9.一种终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：

如权利要求1至2中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上储存有程序，所述程序被处理器执行时实施如权利要求1至2中任一项所述的方法。