[发明专利]图像处理方法以及装置有效
申请号: | 202010411827.7 | 申请日: | 2020-05-15 |
公开(公告)号: | CN111340878B | 公开(公告)日: | 2021-03-05 |
发明(设计)人: | 郭林杰;马岳文 | 申请(专利权)人: | 支付宝(杭州)信息技术有限公司 |
主分类号: | G06T7/70 | 分类号: | G06T7/70;G06T5/50;G06K9/62 |
代理公司: | 北京智信禾专利代理有限公司 11637 | 代理人: | 付先智 |
地址: | 310013 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 图像 处理 方法 以及 装置 | ||
1.一种图像处理方法,包括:
获取目标物品的物品图像;
确定所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标;
根据所述位置坐标,在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品;
生成包含所述虚拟物品在目标视角的图像特征的二维的中间图像;所述目标视角根据所述物品图像的采集视角确定;
将所述中间图像中所述虚拟物品的图像特征与所述物品图像进行图像融合,获得初始物品识别模型的样本图像;
根据所述物品图像中所述目标物品的目标图像特征的目标掩模信息,以及所述图像特征的掩模信息,获得所述样本图像中所述目标物品的样本图像特征的掩模标注信息;
根据所述掩模标注信息对所述样本图像进行标注,获得所述样本图像的标注图像,其中,所述样本图像以及所述标注图像组成训练样本对。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法,所述物品图像,通过如下方式获得:
向抓取设备下发针对所述目标物品的移动指令;所述移动指令中携带初始位置的初始坐标以及目标位置的目标坐标;
接收所述抓取设备上传的针对所述移动指令的执行反馈通知;
向图像采集设备下发针对所述目标位置的图像采集指令;
接收所述图像采集设备上传的所述物品图像。
3.根据权利要求2所述的图像处理方法,所述抓取设备根据所述初始坐标,从初始位置抓取所述目标物品,将所述目标物品移动至所述目标坐标对应的所述目标位置,并在移动完成后上传针对所述移动指令的执行反馈通知;
所述图像采集设备根据所述图像采集指令中携带的所述目标坐标,对所述目标位置的所述目标物品进行图像采集,获得所述物品图像并上传。
4.根据权利要求2所述的图像处理方法,所述确定所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标,包括:
根据所述目标坐标以及预设变换矩阵,计算所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标。
5.根据权利要求2所述的图像处理方法,所述根据所述位置坐标,在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品,包括:
获取所述执行反馈通知包含的所述目标物品的形状信息;
在所述位置坐标添加与所述形状信息大小匹配的标记虚拟物品;
根据获取的所述图像采集设备的所述采集视角,确定所述相机坐标系的目标视角;
在根据所述标记虚拟物品以及所述目标视角确定的目标区域,添加至少一个虚拟物品。
6.根据权利要求5所述的图像处理方法,所述根据所述位置坐标,在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品步骤执行之后,且所述生成包含所述虚拟物品在目标视角的图像特征的二维的中间图像步骤执行之前,还包括:
根据所述标记虚拟物品以及所述虚拟物品与所述相机坐标系中原点之间距离,确定所述标记虚拟物品与所述虚拟物品之间的遮挡关系;
相应的,所述将所述中间图像与所述物品图像进行图像融合,获得初始物品识别模型的样本图像,包括:
根据所述遮挡关系,在所述中间图像的中间图像单元以及所述物品图像的图像单元中筛选出样本图像单元,组成所述样本图像。
7.根据权利要求5所述的图像处理方法,所述根据所述位置坐标,在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品步骤执行之后,且所述生成包含所述虚拟物品在目标视角的图像特征的二维的中间图像步骤执行之前,还包括:
从所述目标视角对所述标记虚拟物品以及所述虚拟物品进行图像渲染,获得渲染图像;
根据所述渲染图像,确定所述标记虚拟物品的标记图像特征与所述图像特征的遮挡关系;
相应的,所述将所述中间图像与所述物品图像进行图像融合,获得初始物品识别模型的样本图像,包括:
针对所述物品图像中目标图像单元所在的目标图像区域,根据所述遮挡关系,判断所述目标图像区域在所述渲染图像对应的渲染图像区域是否属于遮挡区域;
若是,将所述目标图像区域在中间图像对应的中间图像区域内的中间图像单元,确定为所述目标图像区域在样本图像中对应的样本图像区域的样本图像单元;
若否,将所述图像单元确定为所述样本图像单元。
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