[发明专利]一种球型仿生六维力传感器

权利要求书

1.一种球型仿生六维力传感器，其特征在于：包括内球、外球、信号调理电路和六个Y型梁，所述外球空心，所述内球设置于所述外球内且与所述外球同心，所述Y型梁的底端与所述内球固连，所述Y型梁的两个顶端与所述外球的内壁贴合，所述Y型梁的底部设置有两个应变片，且两个所述应变片关于对应的所述Y型梁对称，所述内球与连杆一端固连，所述信号调理电路位于所述外球内且固设在所述连杆上，六个所述Y型梁上的所述应变片分别与所述信号调理电路电连接；所述Y型梁的两个顶端均呈弧形曲面，所述Y型梁的两个顶端之间设置有圆弧过渡部；所述Y型梁的底部为方形杆，所述Y型梁的侧壁上设置有若干个平行排列的凹槽，若干个所述平行排列的凹槽位于两个所述应变片之间，且所述凹槽的长度方向垂直于所述应变片。

2.根据权利要求1所述的球型仿生六维力传感器，其特征在于：所述连杆竖直，三个所述Y型梁水平设置且均与沿所述内球的中心水平面均匀分布，另三个所述Y型梁倾斜设置且沿所述内球表面的第二圆周均匀分布，所述第二圆周所在的平面与所述中心水平面平行，所述第二圆周远离所述连杆。

3.根据权利要求2所述的球型仿生六维力传感器，其特征在于：所述第二圆周与所述内球的球心的偏角为30°，且倾斜设置的三个所述Y型梁中每个所述Y型梁的两个顶角均位于同一竖直面内。

4.根据权利要求2所述的球型仿生六维力传感器，其特征在于：三个水平设置的所述Y型梁与倾斜设置的三个所述Y型梁交错分布。

5.根据权利要求1所述的球型仿生六维力传感器，其特征在于：所述外球设置有开口，所述连杆穿过所述开口，且所述信号调理电路靠近所述开口。