[发明专利]基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法

权利要求书

1.一种基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S101，获取二维码中的AGV姿态偏差数据，其中，所述AGV姿态偏差数据包括第一角度偏角Δα和第一位置偏角Δd；

步骤S102，采用五次曲线作为转向电机控制曲线，结合电机最大加速度a_max、电机最大速度ω_max和所述转盘最大角度θ_max计算所述转向电机控制曲线和所述五次曲线达到的最大转盘转角θ_t；根据所述转向电机控制曲线计算出AGV控制转向电机进行偏角矫正产生的第一角度偏移α₀和位移矫正产生的第一位移偏移d₀，所述五次曲线方程为：

其中θ为角度，v为角速度，a为角加速度，t为时间，a₀～a₅为多项式系数；

步骤S103，根据所述第一角度偏角Δα和所述第一角度偏移α₀判断是否需要保持转盘最大角度θ_max预设时间后转回，生成相应的偏角纠正电机速度控制曲线，并计算偏角纠正后的第二位置偏移Δd'；

步骤S104，根据所述第二位置偏移Δd'和所述第一位移偏移d₀判断是否需要保持转盘最大角度θ_max预设时间后转回，生成相应的偏移纠正电机速度控制曲线；以及

步骤S105，利用转向电机和驱动电机的速度曲线和所述偏移纠正电机速度控制曲线对电机进行速度控制，完成运动纠偏。

2.根据权利要求1所述的基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，其特征在于，所述步骤S102进一步包括：

判断所述最大转盘转角θ_t是否大于转盘最大角度α_max，若是，则使用所述电机最大加速度a_max和所述转盘最大角度θ_max计算新的转向电机控制曲线；若不是，则在所述五次曲线加速完成后，先保持所述电机最大速度ω_max，后达到转角，所述转向电机控制曲线分为加速-匀速-减速的过程。

3.根据权利要求1所述的基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，其特征在于，所述步骤S103进一步包括：

判断所述第一角度偏角Δα是否大于两倍的所述第一角度偏移α₀；

若是，则所述步骤S101中转向电机控制曲线纠偏过度，根据所述第一角度偏角Δα重新规划所述转向电机控制曲线；

若不是，则所述步骤S101中转向电机控制曲线恰好或不足以完成纠偏，根据所述第一角度偏角Δα、所述第一角度偏移α₀和转盘最大角度θ_max计算最大速度保持时间，生成所述偏角纠正电机速度控制曲线。

4.根据权利要求1所述的基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，其特征在于，在偏角纠正过程中，AGV四个轮组的实时角度和速度大小方向不一致。

5.根据权利要求4所述的基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，其特征在于，所述步骤S103还包括：

根据所述转向电机控制曲线的实时积分得到转盘实时角度；

处理所述转盘实时角度、AGV几何参数和AGV预设线速度，得到驱动电机实时速度以及AGV的实时角速度，根据所述AGV的实时角速度得到整车实时角度以及实时坐标位置，以计算完成偏角纠正后的第二位置偏移Δd'。