[发明专利]线缆检测方法、机器人和存储装置

权利要求书

1.一种线缆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取线缆的RGB图和对应的深度图；

对所述RGB图进行图像分割，并将所述RGB图中位置相邻且像素特征相似的像素点合并为超像素；

确定至少部分所述超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度，并根据所述至少部分所述超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度检测出所述RGB图中的各线缆；

判断所述各线缆是否重叠；以及

当检测出所述线缆重叠时，根据所述深度图确定检测出的各所述线缆之间的重叠关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各所述线缆之间的重叠关系，确定与未被压叠的所述线缆对应的抓取位置和抓取方向，根据所述抓取位置和抓取方向抓取未被压叠的所述线缆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述RGB图中位置相邻且像素特征相似的像素点合并为超像素的步骤，包括：

确定预设的超像素数量和超像素形状；

确定所述RGB图中各所述像素点的位置和像素特征；以及

根据所述预设的超像素数量和超像素形状，将位置相邻且像素特征相似的所述像素点合并为超像素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少部分所述超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度，并根据所述至少部分所述超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度检测出所述RGB图中的各线缆的步骤，包括：

提取所述RGB图中各线缆的端点；

将各所述线缆的端点对应的超像素作为对应线缆的检测起始点；

将所述检测起始点作为当前点，确定所述当前点与相邻的多个超像素的目标相似度；以及

将对应于最高目标相似度的相邻的超像素标记为对应线缆上的点并作为新的当前点，并返回所述确定所述当前点与相邻的多个超像素的目标相似度的步骤，直至作为所述当前点的超像素与各相邻的超像素的目标相似度均小于预设目标相似度，从而检测出各所述线缆的所述端点对应的线缆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点与相邻的多个超像素的目标相似度的步骤，包括：

确定所述当前点与相邻的多个超像素之间的视觉相似度和方向相似度；以及

根据所述视觉相似度和所述方向相似度确定各所述当前点与相邻的多个超像素之间的目标相似度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述当前点与相邻的多个超像素之间的方向相似度的步骤，包括：

提取预设数量的连续的先前点，所述先前点为已检测出的与所述当前点位于同一线缆的超像素，并根据各所述先前点的位置计算对应所述当前点的参考方向；

分别获取所述当前点和每个相邻的超像素确定的向量；以及

根据所述参考方向以及获取的所述当前点和每个相邻的超像素确定的向量，确定所述当前点与相邻的多个超像素之间的方向相似度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设数量为第一预设数量或第二预设数量，在所述确定所述当前点与相邻的多个超像素之间的方向相似度的步骤中，首先使用所述第一预设数量作为预设数量；

在所述检测出各所述线缆的所述端点对应的线缆的步骤后，还包括：

将检测出的该线缆包含的超像素的数量与预设阈值进行比较，当所述该线缆包含的超像素的数量小于预设阈值时，以所述第二预设数量作为预设数量，重新对所述该线缆进行检测，其中所述第二预设数量小于所述第一预设数量。