[发明专利]多传感器融合实时定位导航装置及方法

权利要求书

1.一种多传感器融合实时定位导航装置，其特征在于，包括单点卫星定位接收机阵列、惯性测量组件和处理器，所述单点卫星定位接收机阵列包括多个单点卫星定位接收机，所述单点卫星定位接收机的天线设置于所述单点卫星定位接收机的中点处，所述多个单点卫星定位接收机与惯性测量组件并行连接至所述处理器。

2.根据权利要求1所述的多传感器融合实时定位导航装置，其特征在于，所述多个单点卫星定位接收机在同一直线上等间距分布，且都与所述处理器并行连接。

3.根据权利要求1或2所述的多传感器融合实时定位导航装置，其特征在于，所述惯性测量组件设置于所述单点卫星定位接收机阵列的中心处。

4.根据权利要求1所述的多传感器融合实时定位导航装置，其特征在于，所述多个单点卫星定位接收机至少包括5个单点卫星定位接收机，时钟保持同步且型号一致。

5.一种基于权利要求1至4任一所述多传感器融合实时定位导航装置的多传感器融合实时定位导航方法，其特征在于，包括：

所述处理器获取所述多个单点卫星定位接收机各自的身份信息和观测坐标值；

接收所述惯性测量组件发送的目标的第二坐标信息；

根据所述多个单点卫星定位接收机各自的身份信息和观测坐标值拟合计算出一条直线；

基于所述直线确定所述观测坐标值的分布线段，并将所述分布线段的中点作为目标的第一坐标信息；

将所述第一坐标信息和所述第二坐标信息输入卡尔曼滤波器，获取所述卡尔曼滤波器输出的最终高精度坐标信息。

6.根据权利要求5所述的多传感器融合实时定位导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一坐标信息未输出，则将所述第二坐标信息作为目标的最终高精度坐标信息。

7.根据权利要求5所述的多传感器融合实时定位导航方法，其特征在于，所述接收所述惯性测量组件发送的目标的第二坐标信息，具体包括：

基于第一坐标信息的更新空窗期，接收更高频率的所述惯性测量组件发送的目标的第二坐标信息。

8.根据权利要求5所述的多传感器融合实时定位导航方法，其特征在于，所述根据所述多个单点卫星定位接收机各自的身份信息和观测坐标值拟合计算出一条直线，具体包括：

根据所述多个单点卫星定位接收机各自的身份信息和观测坐标值，拟合计算出一条直线，用于减轻各个单点卫星定位接收机的观测坐标值的误差。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5-8任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-8任一项所述方法的步骤。