[发明专利]一种液压驱动的四足仿生机器人

说明书

本发明公开了一种液压驱动的四足仿生机器人，具体涉及仿生机器人领域，包括机体支架、设置于机体支架上的驱动箱、设置于驱动箱内部的液压动力单元和设置于驱动箱顶部的控制台，所述机体支架底部设置有四个仿生足机构，所述仿生足机构包括固定于机体支架底部的固定块、与固定块活动铰接的大腿连接支架、与大腿连接支架底端活动铰接的小腿连接支架和固定于小腿连接支架底端的支撑足底；所述大腿连接支架上开设有第一滑动槽和第二滑动槽，所述第一滑动槽内部活动插接有第一连接杆。本发明延长了仿生足机构的使用寿命和抓地能力，同时提升仿生机器人行进过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，更具体地说，本发明涉及一种液压驱动的四足仿生机器人。

背景技术

足式机器人凭借其离散式支撑运动，在复杂地形和不可预知环境中表现出极强的适应性和运动灵活性，在矿产采掘、星际表面探测、抢险救灾和军事侦查与反恐等国民经济和国防建设等各个领域有着广泛的应用前景。高速和高机动性是足式机器人的发展趋势之一，而作为足式机器人重要运动支撑系统的机器人腿，直接决定了机器人的运动学和动力学特征，对足式机器人高速高机动性有着重要。现有的四足仿生机器人的减震机构多为整体的减震，即通常采用单组或整体的减震弹簧，对整个仿生足部分进行减震，使得整个仿生足部分的减震无法与仿生足的关节部分，进行分区域减震，影响了仿生足的使用寿命。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种液压驱动的四足仿生机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种液压驱动的四足仿生机器人，包括机体支架、设置于机体支架上的驱动箱、设置于驱动箱内部的液压动力单元和设置于驱动箱顶部的控制台，所述机体支架底部设置有四个仿生足机构，所述仿生足机构包括固定于机体支架底部的固定块、与固定块活动铰接的大腿连接支架、与大腿连接支架底端活动铰接的小腿连接支架和固定于小腿连接支架底端的支撑足底；

所述大腿连接支架上开设有第一滑动槽和第二滑动槽，所述第一滑动槽内部活动插接有第一连接杆，所述第一连接杆端部固定连接有弹簧伸缩杆，所述第二滑动槽内部活动插接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆端部连接有第一油缸，所述第一油缸远离第一伸缩杆的一端固定有支撑架，所述支撑架顶端与机体支架底部活动铰接，所述小腿连接支架上开设有第三滑动槽，所述第三滑动槽内部活动插接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆端部连接有第二油缸，所述第二油缸固定于大腿连接支架的外壁上；

所述支撑架后侧壁上固定有支撑座，所述支撑座顶端与机体支架底部之间连接有减震弹簧；

所述弹簧伸缩杆顶端与机体支架底部固定连接，所述第二滑动槽设置于第一滑动槽的下方，所述第三滑动槽设置于第二滑动槽的下方。

在一个优选地实施方式中，所述液压动力单元输出端连接有输油管道，所述输油管道连接有多个连接管，多个所述连接管的底端均贯穿驱动箱和机体支架且延伸至机体支架的底部。

在一个优选地实施方式中，多个所述连接管上均设置有电磁阀门，多个所述连接管的底端均连接有分流管，所述分流管的底端分别与第一油缸和第二油缸连通。

在一个优选地实施方式中，所述小腿连接支架通过第三滑动槽、第二伸缩杆和第二油缸与大腿连接支架活动连接，所述大腿连接支架通过第二滑动槽、第一伸缩杆和第一油缸与支撑架活动连接。

在一个优选地实施方式中，所述支撑足底底部呈弧形设置，所述支撑足底底部固定有多个均匀分布的抓地齿牙。

本发明的技术效果和优点：

1、在行进的过程中，与大腿连接支上第一滑动槽连接的第一连接杆和弹簧伸缩杆对大腿连接支架的震动进行缓冲，支撑架后侧的支撑座和减震弹簧对小腿连接支架和大腿连接支架进行同时减震和缓冲，使得整个仿生足机构在行进的过程中，大腿连接支架顶部和底部与小腿连接支架能够得到很好的缓冲，延长了仿生足机构的使用寿命，同时提升仿生机器人行进过程中的稳定性；