[发明专利]起重机及伸缩油缸控制方法

说明书

本公开涉及一种起重机及伸缩油缸控制方法，以解决相关技术中存在的问题。所述起重机包括：伸缩油缸、伸缩油缸控制器、与所述伸缩油缸控制器连接的压力传感器，所述压力传感器设置在所述伸缩油缸的伸腔的进油路上；所述压力传感器用于检测所述伸腔的压力信息；所述伸缩油缸控制器用于根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种起重机及伸缩油缸控制方法。

背景技术

目前，市场上使用的轮式起重机主要采用单缸插销伸缩机构来控制吊臂的伸缩。

相关技术中，在起重机空缸伸出找臂位时，由于吊臂滑道加工粗糙加之装配误差，造成伸缩油缸在滑道上运行的阻力不均匀，从而导致空缸运行时出现抖动现象。

发明内容

本公开的目的是提供一种起重机及伸缩油缸控制方法，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一部分，提供一种起重机，包括：

伸缩油缸、伸缩油缸控制器、与所述伸缩油缸控制器连接的压力传感器，所述压力传感器设置在所述伸缩油缸的伸腔的进油路上；

所述压力传感器用于检测所述伸腔的压力信息；

所述伸缩油缸控制器用于根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。

可选地，所述伸缩油缸控制器用于通过运行目标控制程序，实现增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作；

所述伸缩油缸控制器还用于通过停止运行所述目标控制程序，实现减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。

可选地，所述伸缩油缸控制器还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，检测所述伸缩油缸驱动的所述机臂是否到达所述目标位置点，在所述机臂到达所述目标位置点时，停止运行所述目标控制程序，以减小对所述伸缩油缸的控制电流。

可选地，所述目标位置点包括第一位置点和/或第二位置点，所述第一位置点为所述机臂的臂销孔位所处的位置点，所述第二位置点为所述伸缩油缸伸出行程的80％位置点。

可选地，所述伸缩油缸控制器还用于，在运行所述目标控制程序的过程中，若检测到用户手柄的推动角度对应地电流值大于所述目标控制程序对所述伸缩油缸输入的电流值，则将所述伸缩油缸切换为手动控制模式。

可选地，所述伸缩油缸控制器在所述压力信息表征所述伸腔受到的压力在预设时长内变化幅度超过预设压力阈值时，确定所述伸缩油缸处于抖动状态。

根据本公开实施例的第二部分，提供一种伸缩油缸控制方法，所述方法应用于第一部分任一所述的起重机，所述方法包括：

通过所述压力传感器检测所述伸腔的压力信息；

根据所述压力信息确定所述伸缩油缸是否处于抖动状态，并在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作，以及在检测到所述伸缩油缸驱动的机臂到达目标位置点时减小对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸减缓伸出动作。

可选地，所述在所述伸缩油缸处于抖动状态的情况下，增加对所述伸缩油缸的控制电流，使得所述伸缩油缸加快伸出动作包括：