[发明专利]一种无人机最低安全高度飞行的控制方法

权利要求书

1.一种无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于，包括障碍地图制定与飞行控制；

障碍地图制定包括：

将电子地图分割为若干地图网格，并对地图网格进行高度标记；将分割和标记后的电子地图制作为离线地图，传输至无人机；

飞行控制包括：

设定无人机的飞行路线，将飞行路线与离线地图匹配，确认飞行路线经过的地图网格，获取飞行路线沿程的地图网格标高；

实时检测无人机的定位信息和飞行高度，将飞行高度与地图网格标高进行对比；

若无人机当前飞行高度低于沿程经过的下一地图网格的标高，调整无人机的飞行姿态进行避障；

若无人机当前飞行高度高于沿程经过的下一地图网格的标高，无人机沿飞行路线飞行；

其中，障碍地图上的地图网格是依次紧密相连的，在划分网格时，可按照如下的方式进行区分：所述的地图网格为正方形，地图网格的边长随无人机速度的提高而增长。

2.根据权利要求1所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的调整无人机的飞行姿态进行避障，包括先控制无人机悬停，当无人机的飞行高度与下一地图网格的标高差值小于预设值时，无人机提升高度至高于地图网格的标高后继续前行。

3.根据权利要求1所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的调整无人机的飞行姿态进行避障，包括先控制无人机悬停，当无人机的飞行高度与下一地图网格的标高差值大于预设值时，无人机水平调整前进方向后绕行。

4.根据权利要求3所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的无人机水平调整前进方向后绕行，包括无人机按照躲避方向旋转α角度后沿直线前行，再按照回归方向旋转β角度后沿直线前行回归至飞行路线。

5.根据权利要求4所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的α小于90°，且所述的β小于90°。

6.根据权利要求4或5所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的无人机按照躲避方向或回归方向旋转后，若无人机的当前高度低于前行方向上的下一地图网格标高，则继续按照躲避方向执行方向调整。

7.根据权利要求6所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的无人机坐标信息包括经纬度坐标，无人机的飞行高度通过高度计进行测量。

8.根据权利要求1所述的无人机最低安全高度飞行的控制方法，其特征在于：所述的无人机读取设定范围内地图网格的标高，该设定范围以无人机的坐标为中心，设定范围的半径随无人机速度的提高而增加。