[发明专利]一种机器人躯体结构及其形态转换方法

说明书

本发明公开了一种机器人躯体结构，包括：头部组件、躯体组件、两上肢组件和两下肢组件，所述头部组件设于所述躯体组件的上端，两所述上肢组件分别设于所述躯体组件的上部的两侧，两所述下肢组件分别设于所述躯体组件的下部的两侧；其中，所述躯体组件包括：躯体主体、壳形护罩、第一安装模块和两第二安装模块。通过对本发明的应用，进一步提升了机器人躯体结构的稳定性，使机器人躯体结构可进行稳定地形态转换。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人躯体结构及其形态转换方法。

背景技术

机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。随着技术的不断发展和应用领域的扩大，人们期望智能机器人在更多领域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。

在现有技术中，科研人员往往针对机器人的各机械臂进行研发和升级，通过增设传动轴结构来提高机器人的可操作性和灵活性，但仍存在着，没有一种能够让机器人在站立姿态与爬行姿态可稳定根据使用者的需求进行切换的机器人躯体结构

发明内容

有鉴于此，为解决上述机器人不能很好地进行站立和爬行的姿态转换的问题，本发明的目的在于提供一种机器人躯体结构及其形态转换方法，进一步提高机器人进行形态装换过程中的稳定性。

具体技术方案如下：

一种机器人躯体结构，包括：头部组件、躯体组件、两上肢组件和两下肢组件，所述头部组件设于所述躯体组件的上端，两所述上肢组件分别设于所述躯体组件的上部的两侧，两所述下肢组件分别设于所述躯体组件的下部的两侧；

其中，所述躯体组件包括：躯体主体、壳形护罩、第一安装模块和两第二安装模块，所述躯体主体呈中空结构，所述躯体主体内内安装有机器人控制单元，所述第一安装模块安装于所述躯体主体的下端，所述第一安装模块呈三棱柱结构，所述第一安装模块的上端与所述躯体主体的下端固定连接，且所述第一安装模块的一侧面与所述躯体主体的一侧面平行设置，所述第一安装模块的另外两侧面分别安装有一所述下肢组件，所述壳形护罩可拆卸地安装于所述躯体主体的一侧，所述壳形护罩的中部向远离所述躯体主体的一侧拱起设置，所述壳形护罩的上端覆盖于所述躯体主体的一侧的上端，所述壳形护罩的下端覆盖于所述躯体主体的一侧的下端，两所述第二安装模块固定设于所述躯体主体靠近所述壳形护罩的两侧，每一所述第二安装模块均沿竖直方向设置，每一所述第二安装模块均呈三棱柱结构，每一所述第二安装模块的一侧面均沿所述躯体主体的表面设置，每一所述第二安装模块的另一侧面的上端均设有一所述上肢组件。

在另一个优选的实施例中，所述头部组件包括：安装座、支撑旋转件、视觉组件和头部主体，所述安装座的下端固定安装于所述躯体主体的上端，且所述安装座的上端呈弧形设置，所述支撑旋转件的一端的下部开设有一旋转槽，所述旋转槽与所述安装座的上端相匹配，所述支撑旋转件的一端可转动地安装于所述安装座的上端，所述支撑旋转件的另一端的上部安装有一转轴，所述头部主体通过所述转轴可转动安装于所述支撑旋转件的另一端，所述视觉组件安装于所述头部主体的一侧。

在另一个优选的实施例中，所述头部组件还包括：探照装置，所述探照装置安装于所述头部主体的上表面。

在另一个优选的实施例中，两所述上肢组件均包括：机械上臂、第一履带组件和三指机械爪，所述机械上臂的一端安装于一所述第二安装模块上，所述机械上臂的另一端安装于所述第一履带组件的中部的一侧，所述三指机械爪安装于所述第一履带组件远离所述机械上臂的一端。

在另一个优选的实施例中，两所述下肢组件均包括：机械下臂、第二履带组件和挡泥板，所述机械下臂的上端安装于所述第一安装模块上，所述第二履带组件沿水平方向设置，所述机械下臂安装于所述第二履带组件的中部的上端，所述挡泥板设于所述第二履带组件的一端。