[发明专利]一种高智能机器人环境感知方法及系统

说明书

本发明公开了一种高智能机器人环境感知方法及系统，涉及高智能机器人。包括：步骤S1，激光雷达对周围环境进行实时环绕扫描获得点云数据；步骤S2，双鱼眼相机对点云数据进行处理获得密集点云数据；步骤S3，对点云数据进行计算处理获得二维地图；步骤S4，获取高智能机器人的姿态数据；高智能机器人的姿态数据包括：站立态和爬向态；步骤S5，将二维地图和高智能机器人的姿态数据进行匹配，并输出二维地图和姿态数据：步骤S6，将二维地图对密集点云数据进行赋色处理，获得实景点云数据。具有以下有益效果：本高智能机器人根据获取的姿态数据和二维地图进行环境感知，提高了高智能机器人在不同姿态数据下对环境感知的精准度。

技术领域

本发明涉及高智能机器人领域，尤其涉及一种高智能机器人环境感知方法及系统。

背景技术

高智能机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，高智能机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，高智能机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是其他危险的工作，高智能机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学和军事等领域中均有重要用途。

高智能机器人在执行任务时的环境一般比较恶劣或者多变，如何提高高智能机器人对环境及时有效的感知成为高智能机器人执行任务是否成功的重要因素之一，目前，现有技术往往通过单一的摄像传感器探头进行相关图像采集和分析，然后提供给高智能机器人的环境感知数据，但是这种方式的准确性很差，远远落后高智能机器人在执行任务中需要的应变感知，如何进行对于自身周围的环境进行有效感知是业界难以进行有效处理的问题之一，本发明中高智能机器人根据自身姿态选择实景点云数据或者执行点云数据来达到高智能机器人的对环境的精准感知，提高高智能机器人的应变能力。

发明内容

本发明为了解决上述问题，现提出一种高智能机器人环境感知方法，所述高智能机器人的头部上设置有一双鱼眼相机和一激光雷达，所述高智能机器人的两机械手的手心中分别设置有一末端执行器相机，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述激光雷达对所述周围环境进行实时环绕扫描获得点云数据；

步骤S2，所述双鱼眼相机对所述点云数据进行处理获得密集点云数据；

步骤S3，对所述点云数据进行计算处理获得二维地图；

步骤S4，获取所述高智能机器人的姿态数据；

所述高智能机器人的姿态数据包括：站立态和爬向态；

步骤S5，将所述二维地图和所述高智能机器人的所述姿态数据进行匹配，并输出所述二维地图和所述姿态数据：

步骤S6，将所述二维地图对所述密集点云数据进行赋色处理，获得实景点云数据。

优选的，其特征在于，所述步骤S6包括：

步骤S61，将所述二维地图中的第一对准标记和所述密集点云数据中的第二对准标记进行对准；

步骤S62，将所述二维地图中的像素点和所述密集点云数据中的激光点进行匹配：

若所述像素点和所述激光点匹配，则转向步骤S63；

若所述像素点和所述激光点不匹配，则转向步骤S61；

步骤S63，将所述像素点对所述激光点进行赋色处理，获得实景点云数据。

优选的，所述激光雷达为360度激光雷达。

优选的，于所述步骤S4中，所述高智能机器人通过惯性测量单元获取所述姿态数据。

一种高智能机器人环境感知系统，应用于高智能机器人环境感知方法，包括：