[发明专利]一种带有辅助驱动结构的机械手及使用其的机器人

权利要求书

1.一种带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，包括：手爪和机械臂，所述手爪设置于所述机械臂的一端，所述机械臂设置有若干个关节，且每一所述关节均设置有驱动电机，所述机械臂上且位于一个或多个所述关节处设置有连接驱动源的驱动缸，且所述驱动缸的两端分别铰接于构成所在所述关节的两杆件上，同时，每一所述杆件上且位于铰接所述驱动缸的位置均设置有凸起的台阶，且同一所述关节对应的两所述台阶中的其中一个或两个所述台阶与所在所述杆件的旋转中心呈偏心设置，同时，所述驱动缸的两端分别铰接于对应的所述关节的两所述台阶上。

2.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，所述台阶位于所述关节上且与所述驱动电机相对的一侧。

3.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，同一所述关节对应的两所述台阶均呈偏心设置时，且两所述台阶的偏移方向相反。

4.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，每一所述杆件均呈“C”字形设置，且同一所述关节的两所述杆件的开口相对设置且重合，所述驱动电机设置于两所述杆件围成的空间内，同时，所述驱动电机还位于两所述杆件重合的开口之间。

5.根据权利要求4所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，设置有所述驱动缸的所述关节的两侧均设置有一所述驱动缸，且两所述驱动缸均位于所述杆件的开口的外侧。

6.根据权利要求5所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，还包括分流器，每一设置有所述驱动缸的所述关节处均设置有一所述分流器，且所述分流器为三通结构，所述分流器设置于一所述杆件上，且同一所述关节对应的所述分流器的三个端口分别与所在所述关节两侧的所述驱动缸和所述驱动源管道连接。

7.根据权利要求6所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，所述驱动源与每一所述分流器之间均设置有调节阀和截止阀，且所述调节阀和所述截止阀串联连接。

8.根据权利要求1所述的带有辅助驱动结构的机械手，其特征在于，所述驱动缸为气缸、液压缸以及电缸中的一种。

9.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1～8中任一项中所述带有辅助驱动结构的机械手，还包括主体和机械腿，所述机械手设置于所述主体的上部的两侧，所述机械腿设置于所述主体的下部的两侧，同时，所述驱动源设置于所述主体内。