[发明专利]换电设备的解锁系统及解锁方法

权利要求书

1.一种换电设备的解锁系统，其特征在于，所述解锁系统包括：

解锁机构，用于对锁止在电池托架上的电池包进行解锁；

定位机构，用于定位所述解锁机构的位置直至其与所述电池托架上的解锁件完成定位。

2.如权利要求1所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述定位机构包括：第一视觉传感器、第二视觉传感器、位置获取模块及调整控制模块；

所述第一视觉传感器用于获取所述电池托架的第一位置的第一图像；

所述第二视觉传感器用于获取所述电池托架的第二位置的第二图像；

所述位置获取模块用于根据所述第一图像和所述第二图像得到所述电池托架的位置信息，所述位置获取模块还用于根据所述电池托架的位置信息和电池托架的参考位置信息得到位置调整量；

所述调整控制模块用于根据所述位置调整量控制调整所述换电设备的位置使其与所述电池托架上的解锁件完成定位。

3.如权利要求2所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述位置调整量包括水平位移量；

所述位置获取模块根据所述第一图像和第一参考图像获取所述水平位移量，或，所述位置获取模块根据所述第二图像和第二参考图像获取所述水平位移量；所述第一参考图像为包括所述第一位置的参考图像，所述第二参考图像为包括所述第二位置的参考图像。

4.如权利要求2所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述位置调整量包括垂直位移量；

所述位置获取模块根据所述第一图像和第一参考图像、以及所述第二图像和第二参考图像获取至少两个所述垂直位移量。

5.如权利要求4所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述位置调整量包括第一垂直位移量和第二垂直位移量；

所述位置获取模块根据所述第一图像和第一参考图像获取所述第一垂直位移量，所述位置获取模块根据所述第二图像和第二参考图像获取所述第二垂直位移量；所述第一参考图像为包括所述第一位置的参考图像，所述第二参考图像为包括所述第二位置的参考图像。

6.如权利要求2所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述位置调整量包括旋转角度量；

所述位置获取模块根据第一景深值和第二景深值得到所述旋转角度量；所述第一景深值为所述第一图像中所述第一位置的景深值，所述第二景深值所述第二图像中所述第二位置的景深值。

7.如权利要求2所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述第一位置和所述第二位置之间具有预设间距，所述第一视觉传感器设置在与所述第一位置对应的位置，所述第二视觉传感器设置在所述第二位置对应的位置。

8.如权利要求2-7中任意一项所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述换电设备还包括位置调整机构，用于根据定位机构获取的水平位移量、垂直位移量和旋转角度量中的至少一个调整所述解锁机构的位置直至所述解锁机构与电池托架上的解锁件完成定位。

9.如权利要求8所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述调整控制模块包括控制单元、水平移动单元、垂直移动单元以及旋转单元，所述控制单元用于根据水平位移量、垂直位移量和旋转角度量中的至少一个对应控制所述水平移动单元、所述垂直移动单元或所述旋转单元移动至调整位置。

10.如权利要求9所述的换电设备的解锁系统，其特征在于，所述水平移动单元包括轨道、导轮和水平驱动器，所述水平驱动器用于根据所述水平位移量驱动所述导轮沿所述轨道移动。