[发明专利]一种机器人的控制系统及其方法

说明书

本发明提供一种机器人的控制系统及其方法，控制系统包括：点云获取模块，实时采集点云图像；指令获取模块，获取机器人的指定对象和指定区域；定位模块，将点云图像、指定对象和当前区域输入定位模型中，以在指定区域内获取包含指定对象的当前区域；移动模块，控制机器人朝向当前区域移动，并获取机器人与当前区域之间的第一距离；驱动模块，控制机器人停止移动，并控制机器人的机械臂抓握当前区域中的指定对象；判断模块，判断第一距离是否到达预设目标距离，若否，将当前区域设置为指定区域，并依次控制点云获取模块、定位模块和移动模块工作，若是，控制驱动模块工作。本发明的有益效果：逐步缩小当前区域，使得机器人可以精确定位指定对象。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制系统及其方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则进行行动。

目前，往往通过控制者下发的执行指令对机器人进行控制，从而改变机器人的执行动作。例如，以机器人开门为例，需要控制者实时向机器人发送各种执行指令(例如，需要控制者控制机器人走到门的位置处，需要控制者控制机器人抬起手臂握住门把手开门)，机器人根据每个执行指令进行执行，而不考虑其他方面的因素。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在不需要控制者实时控制机器人的控制系统及其方法。

具体技术方案如下：

一种机器人的控制系统，其中，应用于一机器人中，控制系统包括：

点云获取模块，用于实时采集一测量范围内的点云图像；

指令获取模块，用于获取机器人的指定对象和指定对象对应的指定区域；

定位模块，分别与点云获取模块和指令获取模块连接，用于将点云图像、指定对象和当前区域实时输入预先训练得到的定位模型中，定位模型在指定区域内获取包含指定对象的当前区域；

移动模块，与定位模块连接，用于控制机器人朝向当前区域移动，并实时获取机器人与当前区域之间的第一距离；

驱动模块，用于控制机器人停止移动，并控制机器人的机械臂抓握当前区域中的指定对象；

判断模块，分别与移动模块和驱动模块连接，用于判断第一距离是否到达预设目标距离，于第一距离未达到预设目标距离时，将当前区域设置为指定区域，并依次控制点云获取模块、定位模块和移动模块工作，以及于第一距离达到预设目标距离时，控制驱动模块工作。

优选的，机器人的控制系统，其中，点云获取模块包括：

点云采集单元，根据雷达扫描仪采集测量范围内的第一雷达点云；

点云处理单元，与点云采集单元连接，用于根据第一雷达点云的平滑度、坡度和密度对第一雷达点云进行筛选处理，以得到点云图像。

优选的，机器人的控制系统，其中，指令获取模块包括：

接收单元，与外接的用户端连接，用于获取用户输入的指定对象和鼠标点击位置；

位置处理单元，与接收单元连接，用于以鼠标点击位置为圆心得到指定对象对应的指定区域。

优选的，机器人的控制系统，其中，指令获取模块包括：

存储单元，存储单元用于存储至少一个指定对象和每个指定对象对应的多个第一区域；

选择单元，与存储单元连接，用于在所有指定对象中选择一个指定对象；

获取单元，与选择单元连接，根据选择的指定对象在对应的多个第一区域选择一个第一区域作为指定区域。