[发明专利]PLC外挂运动控制模块、运动控制的方法以及控制系统

权利要求书

1.一种PLC外挂运动控制模块，其特征在于，所述模块包括用于执行运动控制算法的微控制单元MCU、输入接口、输出接口、通讯接口：

所述模块与PLC连接，所述微控制单元MCU分别与输入接口、输出接口、通讯接口连接，所述输出接口包括高速脉冲输出接口。

2.根据权利要求1所述的PLC外挂运动控制模块，其特征在于，所述高速脉冲输出接口包括用于执行运动控制算法运算轨迹的第一高速脉冲输出接口和用于控制辅助轴系运动的第二高速脉冲输出接口。

3.根据权利要求1所述的PLC外挂运动控制模块，其特征在于，所述通讯接口通过ModbusRTU协议与PLC进行通讯。

4.根据权利要求1所述的PLC外挂运动控制模块，其特征在于，所述模块还包括放大电路：

输入接口通过放大电路与MCU相连；

输出接口通过放大电路与MCU相连。

5.根据权利要求1所述的PLC外挂运动控制模块，其特征在于，所述运动控制算法包括高速脉冲控制算法和插补算法。

6.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括人机界面系统、PLC、前述权利要求1至5中任一项所述的PLC外挂运动控制模块、驱动器、伺服电机，所述伺服电机包括用于数控控制的伺服电机和/或用于自由控制的伺服电机：

所述人机界面系统与PLC连接，所述PLC与PLC外挂运动控制模块连接，所述PLC外挂运动控制模块与驱动器连接，所述驱动器与伺服电机连接。

7.一种运动控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

PLC外挂运动控制模块接收PLC发送的运动执行指令；

通过内置的微控制单元MCU执行运动执行指令，并在执行完成后生成执行结果；

将执行结果返回给PLC。

8.根据权利要求7所述的运动控制的方法，其特征在于，所述方法还包括：

PLC与PLC外挂运动控制模块通过ModbusRTU协议进行通讯。

9.根据权利要求7所述的运动控制的方法，其特征在于，PLC外挂运动控制模块中内置运动轨迹表，在PLC外挂运动控制模块接收PLC发送的运动执行指令之前，所述方法还包括：

接收PLC发送的对运动轨迹表的配置信息；

根据配置信息完成对运动轨迹表的配置。

10.根据权利要求7所述的运动控制的方法，其特征在于，所述通过内置的微控制单元MCU执行运动执行指令包括：

按照运动执行指令中包含的运动轨迹的启停指令，通过内置的微控制单元控制伺服电机按照运动轨迹运动。