[发明专利]便携式全自动液氮研磨装置

权利要求书

1.一种便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，包括杜瓦瓶体、特制瓶盖、单片机、控制模块、显示模块、气压表、液位计、气泵、压力传感器、安全阀、电源电路、磁力搅拌器、搅拌容器、试管搅拌适配器、磁力转子、研磨珠；所述气泵、压力传感器、显示模块、电源电路、控制模块均与单片机相连接；所述控制模块包括多个按键，所述多个按键与所述单片机连接。

2.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述安全阀为A21H-160微启式低温安全阀。

3.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述磁力搅拌器为NB-1型5寸盘磁力搅拌器。

4.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述搅拌容器为特制耐低温试管。

5.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述磁力转子为特制腰鼓状磁力搅拌子。

6.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述试管搅拌适配器为6孔试管搅拌适配器。

7.根据权利要求1所述的便携式全自动液氮研磨装置，其特征在于，所述研磨珠为特制辅助研磨玻璃珠。

8.一种便携式全自动液氮研磨装置内气压实时采样及调整的方法，其特征在于，所述便携式全自动液氮研磨装置为权利要求1-7中任一项所述的便携式全自动液氮研磨装置，所述方法包括采用步骤和调整步骤。

9.根据权利要求8所述的便携式全自动液氮研磨装置内气压实时采样及调整的方法，其特征在于，所述采样步骤包括以下步骤：

步骤1，计算控制参数A；A代表压力；

步骤2，设定初始值e(n-1)＝e(n-2)＝0；

步骤3，本次采样输入y(n)；

步骤4，计算e(n)和△u(n)；

步骤5，输出u(n)＝u(n-1)+△u(n)；重置e(n-2)＝e(n-1)，e(n-1)＝e(n)；

步骤6，当到达采样时刻后，转到所述步骤3，进行下一次采样。

10.根据权利要求8所述的便携式全自动液氮研磨装置内气压实时采样及调整的方法，其特征在于，所述调整步骤包括以下步骤：

根据得到的采样信息数据，单片机根据系统误差和偏差变化率查询相应的模糊控制表，得到K_P，K_I，K_d三个参数的整定值进行PID运算；

增量式PID只和最近的n-2，n-1，n次误差有关，单片机只需保存三次误差即可；

增量式PID公式：u(n)＝K_p(1+T/T_i+T_d/T)e(n)-K_p(1+2T_d/T)e(n-1)+K_p(T_d/T)e(n-2)+u(n-1)，其中u(n)，u(n-1)分别为采样时刻n，n-1时的输出值；K_p，T_i，T_d分别为比例、积分和微分系数；e(n)，e(n-1)，e(n-2)分别为采样时刻n，n-1，n-2时的偏差值；T为采样周期；

A＝K_p(1+T/T_i+T_d/T)；A代表压力。