[发明专利]机器人底盘及机器人

说明书

本发明提供一种机器人底盘及机器人，涉及运输领域，包括：车架、车轮以及连接在车架和车轮之间的侧弯臂；侧弯臂为两条，车架设置在两条侧弯臂之间；每条侧弯臂的中部与车架通过第一铰接轴铰接，每条侧弯臂的两端分别连接有车轮，车轮可同连接的侧弯臂一起绕第一铰接轴的轴线在竖直方向上相对于车架运动。通过本发明，缓解了现有技术中的机器人行驶在野外的不平坦路面或者遇到路障时过障能力低容易出现移动困难等问题。

技术领域

本发明涉及运输领域，尤其是涉及一种机器人底盘及机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现在市场上出现了各种各样的机器人，以满足消费者在生活和工作上的多种需求。由于人类在野外工作具有一定的危险性等因素，野外工作的机器人根据野外工作的需要而产生。但是野外路面不平坦，现有的机器人行驶在野外的不平坦的路面或者遇到路障时，由于过障能力低容易出现移动困难等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人底盘及机器人，以缓解现有技术中的机器人行驶在野外的不平坦的路面或者遇到路障时过障能力低容易出现移动困难等问题。

本发明第一方面提供一种机器人底盘，包括：车架、车轮以及连接在车架和车轮之间的侧弯臂；侧弯臂为两条，车架设置在两条侧弯臂之间；每条侧弯臂的中部与车架通过第一铰轴铰接，每条侧弯臂的两端分别连接有车轮，车轮可同连接的侧弯臂一起绕第一铰接轴的轴线在竖直方向上相对于车架运动。

进一步的，侧弯臂的中部为呈水平设置的平肩部，侧弯臂的两端分别为用于与车轮连接的连接端，连接端的高度高于平肩部。

进一步的，连接端呈弧形设置，弧形的连接端的圆心位于连接端的靠近地面的一侧。

进一步的，侧弯臂沿第一铰接轴所在的竖线轴对称设置。

进一步的，每条侧弯臂的上方均设有用于限制侧弯臂摆动幅度的挡板，挡板与车架固定连接且挡板与侧弯臂之间的距离小于侧弯臂的长度。

进一步的，挡板的下方平行设有两个安装座，两个安装座之间形成用于放置侧弯臂的间隙，第一铰接轴依次穿过一个安装座、侧弯臂的中部以及另一个安装座，以实现侧弯臂的中部与挡板铰接。

进一步的，挡板的延伸方向与侧弯臂的延伸方向相同，且挡板在延伸方向的长度小于侧弯臂在延伸方向的长度。

进一步的，底盘还包括设置在两个侧弯臂之间的横梁，横梁的两端分别与两个侧弯臂的端部对应连接。

进一步的，横梁的两端分别与对应的侧弯臂的端部万向连接。

进一步的，万向连接为球角连接。

进一步的，底盘还包括球头连杆组，横梁的两端分别与侧弯臂的端部通过球头连杆组连接；球头连杆组包括两个球头连杆，其中，一个球头连杆的头部与侧弯臂的端部铰接，另一个球头连杆的头部与横梁铰接，两个球头连杆的杆部相互之间通过螺纹连接固定。

进一步的，横梁为T形，包括根部和两个端部，根部与车架连接，端部与对应的侧弯臂的端部连接。

进一步的，底盘还包括固定设置在车架的横梁铰支座，横梁的根部与横梁铰支座的中部通过第二铰接轴铰接，横梁可绕第二铰接轴的轴线摆动。

进一步的，底盘还包括行走电机减速机以及车轮支架；行走电机减速机固定安装在车轮支架且行走电机减速机的输出端与车轮传动连接；车轮、行走电机减速机以及车轮支架共同组成动力组件；每条侧弯臂的两端分别安装有动力组件，且每条侧弯臂的两端与对应的车轮支架固定连接。