[发明专利]电梯平滑平层控制方法

说明书

本发明涉及电梯驱动控制领域，提出了一种电梯平滑平层控制方法，旨在解决电梯在平层过程中由于规划曲线的初始加速度与切换瞬间的加速度不相等，所产生电机转矩波动等问题。该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括电梯平层切换时电梯控制器指示的第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离；根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；根据所述转折点参数信息和所述终点参数信息确定所述电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度和给定速度。本发明规划减速曲线和平层曲线过渡的加速度波动问题，实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡。

技术领域

本发明涉及电梯驱动控制领域，特别涉及一种电梯平滑平层控制方法。

背景技术

随着经济的发展，居民生活水平提高和对生活品质的要求提升，电梯成为居民日常生活中常见的电力设备。人们对电梯的要求不仅仅是代步，而且要求电梯运行具有安全性和舒适性。

电梯在运行过程中的舒适感，主要受到驱动电机加速度变化的影响。电机驱动控制策略都要求驱动电机的加速度被限制在一定的范围内，并且驱动电机的加速度不可以有突变，否则，电梯内的乘客就会感受到轿厢地板的上拉、下拽或跳动。在大多数运行工况下，加速度的连续控制难度并不高，只要控制系统的速度环控制满足一定的跟随性能即可。但是，在轿厢接近平层时，当控制系统检测到进入平层区的信号后，下达指令让电机驱动控制器由S型曲线减速过程切换为减速停靠过程，在此切换瞬间控制器会根据当前的给定速度和平层停靠的剩余距离计算接下来的停靠过程中应当给定的减速度大小和减速时间，重新规划平层减速曲线。

由于重新规划的平层减速曲线是根据当前速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，再加上电梯在高速正常运行时也会出现轻微打滑、累计误差等情况，最终很容易出现规划曲线的初始加速度与切换瞬间的当前加速度不相等的状况，此时就会产生电机转矩的波动，轿厢内的乘客就会感受到地板跳动，影响舒适感。

因此，需要规划一种减速曲线，实现电梯平层过程中给定速度和给定加速度的同时平滑过渡，提升整体舒适感的方法。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决电梯在平层过中，由于控制系统规划的运行曲线是根据平层切换时的速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，以及电梯在高速正常运行时出现的轻微打滑、累计误差等情况，不能同时实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡等情况。本发明采用以下技术方案以解决上述问题：

本申请提供了一种电梯平滑平层控制方法，该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，上述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，上述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯控制器输出信息所指示的加速度，上述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，上述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；根据上述运行信息确定电梯平层过程运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。

在一些示例中，上述转折点参数信息包括转折点加速度和转折点时间，上述终点参数信息包括终点时间；上述“基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度”包括通过如下公式确定给定加速度和给定速度：

其中，A_m为电梯平层切换时电梯控制器输出指令所指示的第一给定加速度，a_n为转折点加速度，t_n为转折点时间，t_m为终点时间，v(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，a(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度。