[发明专利]一种用于加油站的加油机器人及自动加油的操控方法

说明书

本发明提供一种用于加油站的加油机器人及自动加油的操控方法，包括:一支的加油枪、多个油品输送通道、油品转换装置、机械臂、视觉识别系统和加油控制系统，每个油品输送通道输送一种油品，多个油品输送通道的输出端连接油品转换装置，通过控制油品转换装置，实现其中的一个油品输送通道与加油枪的连接，机械臂，用于自动打开油箱的油箱盖，并夹持加油枪，视觉识别系统，安装在机械臂上，用于识别分析车辆停泊位置信号及车辆油箱外盖位置信号；加油控制系统，用于直接或者间接控制油品转换装置、多个油品输送通道和机械臂工作。它结构简单，制造成本低，操作简易，自动化程序高。

技术领域

本发明涉及一种用于加油站的加油机器人及自动加油的操控方法。

背景技术

在这一个自动化与智能化发展迅猛的时代，机器人替代人类操作简单而重复的工作已成为一种趋势。加油站中的汽车加油操作是一种简单而重复的加油工作，属于劳动密集型的一种。目前大部分加油站的加油值班工作是24小时，还是采用人工操作，在劳动成本昂贵的今天，研发出一种智能全自动加油的机器人是一种社会需求。

目前实验室在研究或应用中的加油机器人的操作仍然是以模仿人类行为动作为主，操作着现有的加油设备和汽车油箱盖，受限于技术水平、环境影响，稳定性不高；缺乏对加油过程的本质动作研究，这种研发是封闭落后的。现有的加油机器人存在如下不足：

1)目前影响自动加油的难点在于：汽车油箱内盖的开与关、加油枪操作；汽车的外盖开启，虽然外盖五花八门，但开启操作简单、容易；汽车内盖，功能就是密闭，其开启、关闭设计时仅从人类操作方面考虑，不符合机器人加油的操作逻辑，如果用机械手去操作时费力且不稳定；

2)另是现行的加油枪是纯机械式，因模仿人手动作，导致应用于自动加油时显得笨重且低效，且结构复杂，制造成本高，不适合电器自动化时代进步的需求，需要改进。

3)还有一个机器人对应多支加油枪，每支加油枪对应一种油品，结构复杂，操作繁琐，整体性不强。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于加油站的加油机器人，解决现有技术中加油机器人结构复杂，制造成本高，操作繁琐的技术问题。

本发明的另一个目的是提供一种用于加油站的加油机器人自动加油的操控方法，操作简单容易，自动化程度高。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于加油站的加油机器人，其特征在于：它包括:

一支的加油枪，用于插装在汽车的油箱的加油口，向汽车进行加油；

多个油品输送通道，每个油品输送通道输送一种油品；

油品转换装置，多个油品输送通道的输出端连接油品转换装置，通过控制油品转换装置，实现其中的一个油品输送通道与加油枪的连接；

机械臂，用于自动打开油箱的油箱盖，并夹持加油枪，将加油枪的油枪嘴插入到油箱的加油口；

视觉识别系统，安装在机械臂上，用于识别分析车辆停泊位置信号及车辆油箱外盖位置信号，视觉识别系统将检测到的相关信号送到加油控制系统控制，以便加油控制系统做出判断；

加油设备安装柜，用于安装多个油品输送通道中的相关设备；

加油控制系统，用于直接或者间接控制油品转换装置、多个油品输送通道和机械臂工作。

上述的每个油品输送通道上都设置有一个电磁阀和计量泵，电磁阀的开启或者关闭受加油控制系统控制，计量泵的信号输出端连接到加油控制系统的输入端，每个油品输送通道的输入口连接一种油品存储容器。

上述油品转换装置包括伺服电机和油品转换阀门，伺服电机受加油控制系统控制，加油控制系统通过驱动伺服电机驱动油品转换阀转动，实现一个油品输送通道与加油枪的连接。