[发明专利]工件识别方法

说明书

提供一种工件识别方法。基于通过拍摄取得的图像VD，判定在工件放置处是否存在工件，在判定为存在工件的情况下，基于图像VD，判定在工件放置处是否存在多个工件的软体部交叉地重叠的交叉部，在判定为存在交叉部的情况下，基于图像，判别交叉的多个软体部中的位于最上方的最上位软体部，将具有所判别出的最上位软体部的工件决定为位于最上方的最上位工件。

技术领域

本发明涉及工件识别方法。

背景技术

日本特开2010－69542公开了如以下那样的工件拣选(picking)方法。具体而言，通过用距离传感器对散装的工件进行三维计测，对所得到的计测结果与工件的三维CAD模型进行对照，从而识别个别的工件的三维位置和姿态。然后，通过机械手对识别出三维位置和姿态的工件进行拣选。

发明内容

有时将由刚体部和呈自由线形状的软体部构成的工件作为拣选对象。作为这样的工件，例如有由作为刚体部的连接器和作为自由线形状的软体部的线缆构成的线束(wireharness)。在这样的工件散装的情况下，有时通过日本特开2010-69542的拣选方法无法适当地对个别的工件进行拣选。

具体而言，首先，对于由刚体部和呈自由线形状的软体部构成的工件来说，存在刚体部的三维CAD数据，但不存在呈自由线形状(换言之为不定形)的软体部的三维CAD数据。因此，在如日本特开2010－69542那样使工件的三维计测数据与三维CAD数据进行匹配的情况下，对于存在三维CAD数据的刚体部，使三维计测数据与三维CAD数据进行匹配，对刚体部的三维位置和姿态进行识别。因此，对于不存在三维CAD数据的软体部，无法识别其三维位置和姿态。因此，设为在通过刚体部的三维计测数据和三维CAD数据的匹配对刚体部的三维位置和姿态进行识别之后，把持该刚体部，从而拣选具有该刚体部的工件。

然而，在多个工件以多个工件的软体部交叉的形态存在(散装)的情况下，有时其他工件的软体部会以交叉的形态重叠在具有识别出三维位置和姿态的刚体部的工件的软体部之上。在这样的情况下，当设为通过机械手把持识别出三维位置和姿态的刚体部来拿起具有该刚体部的工件时，也会一起拿起软体部以交叉的形态重叠在该工件的软体部上的工件。因此，成为通过机械手同时拿起多个工件，会超过通过机械手把持的工件的设想重量(容许重量)。其结果，有可能无法维持机械手对工件的把持状态，会使所把持的工件和与其一起拿起的工件落下。因此，要求如下方法：在多个工件以多个工件的软体部交叉的形态存在于工件放置处(散装)的情况下，从这些工件中识别位于最上方的最上位工件。

本发明是鉴于该现状而完成的，目的在于提供能够在多个工件以多个工件的软体部交叉的形态存在于工件放置处(散装)的情况下，从这些工件中识别位于最上方的最上位工件的工件识别方法。

本发明的一个技术方案是工件识别方法，包括：对放置有多个工件的工件放置处进行拍摄，基于通过所述拍摄取得的图像，判定在所述工件放置处是否存在所述工件，所述工件具有呈自由线形状的软体部；在判定为存在所述工件的情况下，基于所述图像，判定在所述工件放置处是否存在多个所述工件的所述软体部交叉地重叠的交叉部；在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述图像，判别交叉的多个所述软体部中的位于最上方的最上位软体部；以及将具有所判别出的所述最上位软体部的所述工件决定为位于最上方的最上位工件，所述工件识别方法还包括：在基于所述图像无法判别所述最上位软体部的情况下，对通过使一个或者多个所述工件进行移动来做出所述最上位软体部的次序进行研究；和为了做出所述最上位软体部，按照通过所述研究发现的所述次序，使所述工件进行移动。

在上述的工件识别方法中，将具有呈自由线形状(呈线状的自由形状)的软体部的工件作为识别对象。根据该工件识别方法，能够在多个工件以多个工件的软体部交叉的形态存在(散装)于工件放置处的情况下，从这些工件中识别位于最上方的最上位工件。