[发明专利]车辆控制方法、装置、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前行驶状态数据，所述当前行驶状态数据包括当前车轮转速、当前质心侧偏角和当前横摆角速度；

根据所述当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；

根据所述车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，所述主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，所述被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，所述主动控制器输出的车轮力矩的精度高于所述被动控制器输出的车轮力矩的精度，所述被动控制器的鲁棒性高于所述主动控制器的鲁棒性；

根据所述当前行驶状态数据和所述目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据所述目标车轮力矩控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，包括：

响应于所述车辆行驶状态为正常行驶状态，且所述主动控制器的工作状态为正常状态，将所述主动控制器确定为所述目标控制器；

响应于所述车辆行驶状态为所述正常行驶状态，且所述主动控制器的工作状态为故障状态，将所述被动控制器确定为所述目标控制器；

响应于所述车辆行驶状态为故障行驶状态，将所述主动控制器和所述被动控制器确定为所述目标控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态数据和所述目标控制器，确定目标车轮力矩，包括：

响应于所述目标控制器为所述主动控制器和所述被动控制器，根据所述当前行驶状态数据和所述主动控制器，确定第一车轮力矩；

根据所述当前行驶状态数据和所述被动控制器，确定第二车轮力矩；

将所述第一车轮力矩和所述第二车轮力矩中的最大值确定为所述目标车轮力矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主动控制器至少包括模型预测控制层和第一力矩分配层；

所述根据所述当前行驶状态数据和所述主动控制器，确定第一车轮力矩，包括：

根据所述当前质心侧偏角和理想质心侧偏角，计算得到质心侧偏角误差值，所述理想质心侧偏角由理想二自由度模型计算得到；

根据所述当前横摆角速度和理想横摆角速度，计算得到横摆角速度误差值，所述理想横摆角速度由理想二自由度模型计算得到；

将所述质心侧偏角误差值和所述横摆角速度误差值输入所述模型预测控制层，得到所述模型预测控制层输出的第一附加横摆力矩；

将所述第一附加横摆力矩和当前纵向力需求值输入所述第一力矩分配层，得到所述第一力矩分配层输出的所述第一车轮力矩，所述当前纵向力需求值由所述车辆的当前行驶速度决定，所述第一力矩分配层用于根据所述第一附加横摆力矩分配各个正常车轮所需力矩。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述被动控制器至少包括模糊滑模控制层和第二力矩分配层；

所述根据所述当前行驶状态数据和所述被动控制器，确定第二车轮力矩，包括：

根据所述当前质心侧偏角和理想质心侧偏角，计算得到质心侧偏角误差值，所述理想质心侧偏角由理想二自由度模型计算得到；

根据所述当前横摆角速度和理想横摆角速度，计算得到横摆角速度误差值，所述理想横摆角速度由理想二自由度模型计算得到；

将所述质心侧偏角误差值和所述横摆角速度误差值输入所述模糊滑模控制层，得到所述模糊滑模控制层输出的第二附加横摆力矩；

将所述第二附加横摆力矩和当前纵向力需求值输入所述第二力矩分配层，得到所述第二力矩分配层输出的所述第二车轮力矩，所述当前纵向力需求值由所述车辆的当前行驶速度决定，所述第二力矩分配层用于根据所述第二附加横摆力矩分配各个正常车轮所需力矩。