[发明专利]一种激光雷达扫描方法及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：

控制N个按圆周等分设置的激光发射器发射激光到对应N个面的多面体棱镜，经所述多面体棱镜反射或折射后形成N个同步的、扫描角为360°/N扫描光，扫描光出射到由N个振镜组成的圆形结构体，所述振镜的振幅为M/2°，形成水平360°视场上N个360/N°X M°视场的二维扫描光，经组合后形成水平360°视场上M°X 360°视场的三维扫描光，实现360°的三维扫描。

2.一种激光雷达，其特征在于，包括：

至少两个用于反射探测激光的激光发射器，所述激光发射器的数量为N；

多面体棱镜，所述多面体棱镜有N个面，所述多面体棱镜可旋转设置，所述多面体棱镜用于将点光源经反射或折射形成扫描角为360°/N的扫描光；

圆形结构体，所述圆形结构体由N个振镜组成，各所述振镜的振幅为M/2°，各所述振镜经震动反射，将所述多面体棱镜的扫描光变为水平360°视场上N个水平360/N°X垂直M°视场的二维扫描光；

电机控制模组，所述电机控制模组包括一号电机控制模组和二号电机控制模组，所述一号电机控制模组驱动所述多面体棱镜旋转，所述二号电机控制模组驱动所述圆形结构体的N个振镜进行同步摆动。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：所述激光发射器以圆周等分方式设置。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于：所述多面体棱镜的N个面以圆周等分方式设置并对应N个激光发射器。

5.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：所述多面体棱镜为反射型多面体棱镜或折射型多面体棱镜。

6.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：所述圆形结构体上的N个振镜以圆周方式设置并对应所述多面体棱镜的N个面并同步同振幅进行摆动。

7.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：所述一号电机控制模组和所述二号电机控制模组上均安装有用于确定激光在水平及垂直方向上的发射角度的码盘。

8.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：还包括与所述激光发射器等数量的接收器，所述接收器等间隔安装在一壳体内。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于：还包括聚焦单元，所述聚焦单元设置在所述接收器之前，所述聚焦单元聚焦反射激光到所述接收器。

10.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于：还包括准直单元，所述准直单元设置在所述激光发射器和所述多面体棱镜之间，所述准直单元用于准直所述激光发射器发射的出射激光。