[发明专利]一种基于驾驶环境智能测控的机动车管控方法、装置和系统

权利要求书

1.一种基于驾驶环境智能测控的机动车管控方法，其特征在于，包括以下步骤：

配置车辆制动干预模块，用于根据指令实现自动紧急制动；

配置转向干预模块，用于根据指令实现自动转向；

获取车辆周围物体的影像，生成成像数据；

获取周围路面起伏状态；

根据预设的区域特征模板确定具体行车道路状态和障碍物种类，所述区域特征模板包括车道线斜率、车道线像素、车道线长度、车道实线和车道虚线的长度比以及行人、车辆、建筑和交通设备；

将静态车辆信息和动态车辆信息实时写入电子标签等待读取，所述静态车辆信息包括车牌号码、车辆型号、车辆外廓尺寸，所述动态车辆信息包括车辆行驶方向、实时速度、发动机转速、加速度、转向角度、负载重量、位置信息；

实时读取预设范围内所有车辆电子标签内存储的车辆信息，并与本车车辆信息进行比对处理，授予比对车辆不同关注度等级送入存储器存储或者更新存储器该车辆对应的关注度等级；

根据本车预设路线，参考具体行车道路状态和障碍物种类实时播报至驾驶人员，对于关注度最高等级的车辆，若其动态车辆信息中数据超过预设正常值范围，则向本车驾驶员发出警告信号；

在检测到本车和对比车辆均未有制动或者转向动作，且对比车辆与本车位置数据满足紧急控制条件时，通过车辆制动干预系统或转向干预系统执行紧急制动或者紧急转向动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶环境智能测控的机动车管控方法，其特征在于，所述车辆制动干预模块包括制动控制器、电机驱动机构、加装在制动踏板上的机械机构和加装在油门踏板的机械机构，制动控制器采用传统的PID算法来控制电机驱动机构，以此来拉动制动踏板和油门踏板，实现紧急变道前减速；

所述转向干预模块包括转向控制器、电机驱动机构和液压驱动机构，转向控制器通过模型控制算法输入加速度模型来控制电机、液压驱动机构，来实现转向。

3.根据权利要求1所述的一种基于驾驶环境智能测控的机动车管控方法，其特征在于，所述影像通过设置在车辆上的双目视觉摄像头组获取；

所述路面起伏状态通过设置在车辆上的激光雷达检测得到；

所述障碍物种类通过采用毫米波雷达执行电子束沿每一方向扫描，接收到对应于发射的扫描射束的返回射束的区域被探测为障碍物区域；

根据障碍物的相对速度的差异和探测位置以及障碍物大小匹配障碍物类型，所述障碍物类型包括行人、机动车、非机动车、建筑障碍物、植物和交通设配；

所述动态车辆信息通过以下方法获取：

通过车辆的CAN总线获取包括车辆时速、发动机转速、转向角度和加速度的参数；

通过GPS/INS配合陀螺仪确定车辆位置信息和行驶方向；

通过设置的压力传感器采集车辆负载重量。

4.根据权利要求1所述的一种基于驾驶环境智能测控的机动车管控方法，其特征在于，将预设范围内车辆电子标签内存储的车辆信息与本车车辆信息通过以下方法比对处理：

读取本车与比对车辆的实时位置信息，计算得到两车直线距离，将直线距离沿着本车行驶方向进行正交分解，得到沿本车行驶方向的竖向距离以及垂直本车行驶方向的横向距离；

读取本车与比对车辆的行驶方向数据，计算得到两车行驶方向夹角；

读取比对车辆发动机输出扭矩、发动机转速，计算得到输出扭矩和转速变化量。