[发明专利]用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂

权利要求书

1.一种用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，包括基座（1）和多个模块化单元，多个所述模块化单元由下向上设置在所述基座（1）上，所述基座（1）和所述模块化单元的上端面设有若干个接触块和若干个骨架，所述接触块的高度低于或等于所述骨架的高度，所述基座（1）和所述模块化单元的中心设有通孔，所述通孔的周围设有多个线孔（6），多个所述模块化单元上的线孔（6）和所述基座（1）上的至少一个线孔（6）上下贯通用于穿入驱动丝（7）；所述基座（1）的通孔和多个所述模块化单元的通孔上下贯通形成中间腔道（5）；

所述模块化单元包括中间圆盘（2）和顶部圆盘（3）；所述顶部圆盘（3）上不设置所述接触块和所述骨架，所述机械臂的顶端为所述顶部圆盘（3），所述机械臂的底端为所述基座（1），所述基座（1）与所述顶部圆盘（3）之间为多个所述中间圆盘（2）；

沿所述基座（1）至所述顶部圆盘（3）的方向，多个所述中间圆盘（2）分为第一中间圆盘组至第N中间圆盘组，属于同一中间圆盘组的中间圆盘（2）具有相同数量的线孔（6），所述第一中间圆盘组至第N中间圆盘组中均包括M个所述中间圆盘（2），所述第一中间圆盘组至第N中间圆盘组中所述线孔（6）的数量依次递减；

所述接触块和所述骨架的外侧是曲面，所述曲面的半径与所述基座（1）或所述中间圆盘（2）的外侧曲面半径相同，所述接触块的曲面弧长大于所述骨架的曲面弧长；所述骨架向内延伸至所述通孔；

所述中间圆盘（2）分为双边间隔盘（21）、单边间隔盘（22）和薄块间隔盘（23）；

所述双边间隔盘（21）的上端面周边设有两个对称分布的双边骨架（211）和至少两个沿圆周方向分布的双边接触块（212），两个所述双边骨架（211）之间均设有双边接触块（212）；

所述单边间隔盘（22）的上端面周边设有两个对称分布的单边骨架（221）和至少一个沿半圆周方向分布的单边接触块（222），所述半圆周是两个所述单边骨架（221）之间的半圆周；

所述薄块间隔盘（23）的上端面周边设有两个对称分布的薄块骨架（231），没有设置接触块。

2.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，所述中间圆盘（2）上设有两个所述骨架，相邻的所述中间圆盘（2）上的所述骨架的中心连线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，所述基座（1）的上表面周边设有两个对称分布的基座骨架（101）和多个沿圆周方向分布的基座接触块（102），将两个所述基座骨架（101）的连线方向定为±Y向，水平面内与±Y向垂直的方向定为±X向。

4.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，所述中间圆盘（2）的上端面设有两个对称分布的骨架、多个均匀分布的所述线孔（6），所述线孔（6）与两个所述骨架的中心连线之间具有夹角。

5.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，与所述连续体机械臂横截面的任一径向方向垂直的机械臂轴向上，接触块的数量均小于或等于所述模块化单元的个数。

6.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，所述顶部圆盘（3）上设有LED灯、微型摄像头和电磁传感器。

7.根据权利要求1所述的用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂，其特征在于，所述连续体机械臂采用柔性材料制做而成。