[发明专利]一种夹持装置及其夹持方法

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括上吸盘、下吸盘和吸盘阀体；所述上吸盘与下吸盘正相对，所述吸盘阀体设置在下吸盘的一侧端面上；所述上吸盘上设置有用来进行工件定位的定位结构，所述定位结构可变形。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述定位结构包括对称设置在上吸盘上的定位爪，所述定位爪可伸缩。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，每个定位爪具有至少一个活动关节。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，每个定位爪的内侧面上均设有防滑层。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述上吸盘的底面上设置有上吸附沟道，所述上吸附沟道内设置有与第一气泵连通的上吸附孔。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述下吸盘的顶面上设置有下吸附沟道，所述下吸附沟道内设置有与第二气泵连通的下吸附孔。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述吸盘阀体包括上吸盘阀体和下吸盘阀体；所述下吸盘阀体设置在所述第二气泵与下吸附孔之间，所述上吸盘阀体设置在第一气泵与上吸附孔之间。

8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述下吸附孔为阶梯孔。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述下吸盘和上吸盘均可向内吸气或者向外喷气。

10.一种夹持方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，将待加工工件放置在下吸盘和上吸盘之间；

步骤二，打开下吸盘阀体，下吸盘向内吸气，将待加工工件吸附住；

步骤三，打开上吸盘阀体，上吸盘向外喷气；

步骤四，关闭上吸盘阀体和下吸盘阀体，将上吸盘上的定位结构包裹待加工工件，对齐上吸盘和下吸盘；

步骤五，打开上吸盘阀体和下吸盘阀体，上吸盘和下吸盘一起向内吸气，将待加工工件吸附住。