[发明专利]重叠区域数据优化方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种重叠区域数据优化方法，其特征在于，包括：

获取车载移动测量系统在预设区域内扫描的轨迹数据；

根据所述轨迹数据及扫描角度计算该轨迹数据对应的虚拟轨迹；

根据车载移动测量系统行驶方向上的直度对所述虚拟轨迹进行分段得到分段后的轨迹；

对所述预设区域内的所有分段后的轨迹中的轨迹点进行匹配提取出存在重叠区域的轨迹对；

根据所述轨迹对中相应轨迹点之间的距离在所述存在重叠区域的轨迹对中提取出有效轨迹，将该有效轨迹作为重叠区域的轨迹数据；

通过以下方式计算虚拟轨迹中的各虚拟点的坐标：

A(x,y)＝A0(x,y)-D*(L*cos(π-theta))；

其中A(x,y)为当前虚拟轨迹中虚拟点的坐标，A0(x,y)为采集的轨迹数据中的轨迹点的坐标，D为车载移动测量系统前进方向单位向量，L为预估的三维激光器扫描线的有效距离，theta为扫描线与车载移动测量系统前进方向的夹角；

所述直度通过以下方式确定：

将待分割的虚拟轨迹的开始点与结束点确定的直线作为参考直线；

将所述待分割的虚拟轨迹中所有虚拟点与所述参考直线之间的最大距离作为所述直度；

设置Distance为虚拟轨迹中虚拟点C到虚拟轨迹开始点A与结束点B确定的参考直线的距离；

直度R通过以下方式得到：

R＝Max(Distance)。

2.根据权利要求1所述的重叠区域数据优化方法，其特征在于，对所述预设区域内的所有分段后的轨迹中的轨迹点进行匹配提取出存在重叠区域的轨迹对包括：

将任意两个分段后的轨迹中相应轨迹点之间的距离作为第一距离；

将分段后的轨迹中所有轨迹点均进行邻域搜索，若一个分段后的轨迹中的每一轨迹点和另一分段后的轨迹中的相应轨迹点之间的第一距离均不超过第一预设距离，则将相应的两个分段后的轨迹视为存在重叠区域的轨迹对。

3.根据权利要求2所述的重叠区域数据优化方法，其特征在于，将所述第一距离小于第一预设距离阈值的两个分段后的轨迹作为存在重叠区域的轨迹对之后还包括：

若一个分段后的轨迹与多个分段后的轨迹形成多个轨迹对，根据各所述分段后的轨迹的扫描时间保留扫描时间最接近的一个轨迹对作为存在重叠区域的轨迹对。

4.根据权利要求3所述的重叠区域数据优化方法，其特征在于，所述根据所述轨迹对中相应轨迹点之间的距离在所述存在重叠区域的轨迹对中提取出有效轨迹，将该有效轨迹作为重叠区域的轨迹数据之后还包括：

根据重叠区域的轨迹数据对车载移动测量系统扫描的轨迹数据进行修正，以根据修正后的轨迹数据重新计算该轨迹数据对应的点云数据。