[发明专利]杆塔脚基点坐标计算方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，包括：

获取杆塔周围的环境点云数据；

在所述环境点云数据中提取出杆塔的地面点云数据及塔身点云数据；

根据所述地面点云数据构建三角网；

根据所述塔身点云数据确定塔身的侧棱所在直线；

计算所述侧棱所在直线与所述三角网的交点，将该交点坐标作为杆塔脚基点坐标。

2.根据权利要求1所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，在所述环境点云数据中提取出杆塔的地面点云数据及塔身点云数据包括：

将所述环境点云数据基于区域进行分类，得到各区域的点云数据；

在所述各区域的点云数据中确定杆塔所在的地面区域的地面点云数据及塔身所在区域的塔身点云数据。

3.根据权利要求2所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，将所述环境点云数据基于区域进行分类，得到各区域的点云数据包括：

基于所述环境点云数据对应的地物形态将所述环境点云数据进行分类得到各区域的点云数据；

在所述各区域的点云数据中确定杆塔所在的地面区域的地面点云数据及塔身所在区域的塔身点云数据包括：

在各区域中确定杆塔所在的地面区域及塔身所在区域；

在所述杆塔所在的地面区域的点云数据中确定所述地面点云数据，及在塔身所在区域的点云数据中确定所述塔身点云数据。

4.根据权利要求3所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，在所述杆塔所在的地面区域的点云数据中确定所述地面点云数据，及在塔身所在区域的点云数据中确定所述塔身点云数据包括：

在所述杆塔所在的地面区域及所述塔身所在区域内确定目标区域；

基于所述目标区域的点云数据构建包围盒；

将所述包围盒内的杆塔所在的地面区域的点云数据作为所述地面点云数据，及将所述包围盒内的塔身所在区域的点云数据作为所述塔身点云数据。

5.根据权利要求1所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，根据所述地面点云数据构建三角网包括：

根据所述杆塔周围的杆塔包围盒在所述地面点云数据中确定构建点云数据，根据所述构建点云数据构建三角网。

6.根据权利要求1所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，根据所述塔身点云数据确定塔身的侧棱所在直线包括：

通过平行于地面所在水平面的多个平面对所述塔身点云数据进行分层，得到各层对应的点云数据；

分别对每一层对应的点云数据进行聚类处理确定该层中多个角点；

将各层中位于相同位置的角点的坐标进行线性拟合得到所述侧棱所在的直线。

7.根据权利要求1所述的杆塔脚基点坐标计算方法，其特征在于，所述计算所述侧棱所在直线与所述三角网的交点包括：

确定所述侧棱所在直线向所述水平面一侧的延伸线；

将所述延伸线与所述三角网的第一个交点作为该侧棱所在直线与所述三角网的交点。

8.一种杆塔脚基点坐标计算装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取杆塔周围的环境点云数据；

提取模块，用于在所述环境点云数据中提取出杆塔的地面点云数据及塔身点云数据；

构建模块，用于根据所述地面点云数据构建三角网；

确定模块，用于根据所述塔身点云数据确定塔身的侧棱所在直线；

计算模块，用于计算所述侧棱所在直线与所述三角网的交点，将该交点坐标作为杆塔脚基点坐标。

9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述终端设备执行权利要求1至7任一项所述的杆塔脚基点坐标计算方法。

10.一种计算可读机存储介质，其特征在于，其储存有权利要求9所述终端设备中所用的所述计算机程序。