[发明专利]一种车辆前向碰撞预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆前向碰撞预警方法，用于主车在道路行驶过程中通过C-V2X技术对同车道和/或相邻车道的前向远车进行前向碰撞预警监测，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述主车周期性接收行驶道路周边预设路侧单元发送的V2I信息、同车道前向远车发送的V2V信息，或/及相邻车道前向远车在提供转向信号后所发送的V2V信息，并根据所接收的V2I信息以及V2V信息对与同车道前向远车之间的碰撞风险，或/及与提供转向信号的相邻车道前向远车之间的碰撞风险进行检测；

所述主车获得与同车道前向远车和/或与提供转向信号的相邻车道前向远车之间存在碰撞风险时的碰撞时间，并筛选出最小碰撞时间；

所述主车获得当前道路行驶工况及其对应的前向碰撞概率与碰撞时间关联曲线，并根据所筛选的最小碰撞时间，在所获得的前向碰撞概率与碰撞时间关联曲线中查找相应的前向碰撞概率，且待判定所查找的前向碰撞概率大于等于相应预设阈值后，向主车驾驶员发出前向碰撞预警；其中，所述当前道路行驶工况为城市拥堵工况、城市郊区工况、高速工况之其一。

2.如权利要求1所述的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，所述主车获得当前道路行驶工况的步骤，具体包括：

所述主车获取与车速关联的特征参数，并获得每一个特征参数的参数值；

所述主车以所获取的特征参数为输入，并以城市拥堵工况、城市郊区工况及高速工况为输出标签，构建学习向量量化神经网络；

所述主车将所获得的每一个特征参数的参数值均导入所述学习向量量化神经网络中进行计算，输出相应标签作为当前道路行驶工况。

3.如权利要求2所述的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，所述特征参数包括平均车速、最高车速、最大加速度、加速度平均值、最大减速度、减速度平均值、怠速时间比例、加速时间比例、减速时间比例、匀速时间比例及怠速的次数。

4.如权利要求1所述的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，所述主车通过下述方式来获得相邻车道前向远车所提供转向信号，具体为：

根据相邻车道前向远车所提供的V2V信息中的方向盘的转动方向，及将其转动角度与预定角度进行比较来获得的；和/或

通过识别相邻车道前向远车转向灯开启方向来获得的。

5.如权利要求1所述的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车通过CAN总线向中控界面发送碰撞预警画面和/或语音提示给主车驾驶员。

6.如权利要求1所述的车辆前向碰撞预警方法，其特征在于，根据所接收的V2I信息以及V2V信息对与同车道前向远车之间的碰撞风险，或/及与提供转向信号的相邻车道前向远车之间的碰撞风险进行检测的步骤，均具体通过以下方式实现：

所述主车根据所述预设路侧单元发送的V2I信息以及当前所检测前向远车发送的V2V信息，并结合所述主车自身的V2V信息，通过矢量法迭代计算两车相对距离的矢量投影值及预警距离阈值的矢量投影值；

所述主车若判断出某次迭代计算得到的两车相对距离的矢量投影值小于等于预警距离阈值的矢量投影值，则终止迭代计算，并认定与当前所检测前向远车存在碰撞风险，且得到与当前所检测前向远车之间的碰撞时间；

所述主车若判断出每次迭代计算得到的两车相对距离的矢量投影值均大于预警距离阈值的矢量投影值，直至迭代计算执行完毕，则认定与当前所检测前向远车不存在碰撞风险。