[发明专利]一种彩超检查协作装置的工作方法

权利要求书

1.一种彩超检查协作装置的工作方法，其特征在于：所述装置包括彩超检查执行系统、传感器系统、人机操作系统以及控制系统，其中：

所述彩超检查执行系统包括铰接于机座上的机械臂以及设置在机械臂上的探头夹爪，用于把持彩超探头，再现医师检查时的彩超探头运动轨迹，并保持彩超探头处于医师观察待检查部位的位置；

所述传感器系统设于探头夹爪处，用于采集彩超探头与被检查者身体之间的压力数据；

所述人机操作系统包括控制面板和显示屏，用于显示彩超探头的检查情况以及接收医师发送的调整机械臂的位姿、编辑彩超探头的运动轨迹的指令；

所述控制系统设于机座内部，包括控制器以及与控制器配套的输入输出模块，用于实现彩超检查执行系统、传感器系统以及人机操作系统的自适应控制、彩超探头位姿调整和彩超检查；

所述工作方法包括以下步骤：

步骤一：在彩超检查前被检查者躺在检查床上并在待检查的腹部涂抹耦合剂后开始工作；

步骤二：医师通过人机操作系统发出通过“准备检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与被检查者的待检查部位接触；

步骤三：医师通过人机操作系统发出“开始检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与检查者身体紧密接触，并通过控制机械臂的运动，再现医师检查时的彩超探头运动轨迹，并保持彩超探头处于医师观察待检查部位的位置；

步骤四：医师通过人机操作系统发出“结束检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与被检查者脱离，并恢复到机械臂初始位置。

2.根据权利要求1所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述机械臂包括回转件、第一关节件、第一连接件、第二关节件、第二连接件以及第三连接件；所述回转件转动安装在机座的顶部上，所述第一关节件转动安装在回转件侧壁上，所述第一连接件的一端转动安装在第一关节件侧壁上，所述第二关节件转动安装在第一连接件上远离第一关节件的一端，所述第二连接件的一端转动安装在第二关节件侧壁上，所述第三连接件转动安装在第二连接件上远离第二关节件的一端。

3.根据权利要求2所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述第一连接件与第三连接件为直筒型连接件，第二连接件为弯管型连接件。

4.根据权利要求2所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述第三连接件远离第二连接件的一端螺纹连接有气缸，所述气缸的输出端对称连接有支撑架，所述支撑架与探头夹爪螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述探头夹爪内侧安装有橡胶防滑垫片。

6.根据权利要求4所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述气缸所需的气源由便携式气泵提供，经气管通过电磁阀后接入到气缸；所述气缸有初始状态和伸展状态，初始状态时，气缸的输出端带动彩超夹爪夹紧彩超探头；伸展状态时，气缸的输出端带动彩超夹爪松开彩超探头。

7.根据权利要求2所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述回转件、第一关节件、第一连接件、第二关节件、第二连接件以及第三连接件的驱动端均连接有伺服电机和减速器。

8.根据权利要求1所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述传感器系统包括压力传感器，所述压力传感器安装在探头夹爪上，并与彩超探头平行。

9.根据权利要求6-8所述的彩超检查协作装置，其特征在于：所述伺服电机、电磁阀、人机操作系统以及传感器系统的控制端均通过输入输出模块与控制器电连接。