[发明专利]激光雷达抗干扰方法、激光雷达系统及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取发射信息；

根据所述发射信息，控制激光雷达向探测物发射多个激光，并接收每一所述激光经所述探测物反射后返回的回波信号；

根据每一所述回波信号，获得对应的接收信息以及测距值；

根据所述发射信息和所述接收信息，筛选出第一信号，其中，所述第一信号为所述回波信号中剔除干扰信号后的信号；

根据所述测距值，筛选出第二信号，其中，所述第二信号为所述第一信号中剔除干扰信号后的信号；

所述获取发射信息的步骤之前，还包括：

获得预设间隔时间；

根据所述预设间隔时间，获得所述多个激光的发射时序；

所述发射信息包括发射脉宽，所述接收信息包括接收脉宽；

相邻的每两个激光包括在先发射的第一激光和在后发射的第二激光；

在所述根据每一所述回波信号，获得对应的接收信息以及测距值的步骤之后，以及在所述根据所述发射信息和所述接收信息，筛选出第一信号的步骤之前，还包括：

根据预设阈值以及所述第一激光对应的第一接收脉宽，获得第二发射脉宽，所述第二发射脉宽用以调制激光雷达发射所述第二激光的发射脉宽。

2.如权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述发射信息和所述接收信息，筛选出第一信号的步骤包括：

将所述发射信息和所述接收信息进行比对；

在所述发射信息和所述接收信息相互匹配时，判定所述回波信号为第一信号。

3.如权利要求2所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述发射信息包括发射时间和发射脉宽，所述接收信息包括对应的接收时间和接收脉宽；

所述根据所述发射信息和所述接收信息，筛选出第一信号的步骤包括：

对所述发射时间的序列与所述接收时间的序列进行比对；

计算所述发射脉宽和所述接收脉宽的偏差值；

判断所述发射时间的序列是否与所述接收时间的序列匹配，以及所述偏差值是否大于预设偏差；

在所述发射时间的序列与所述接收时间的序列匹配，且所述偏差值不大于所述预设偏差时，判定所述回波信号为第一信号。

4.如权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述根据所述测距值，筛选出第二信号的步骤包括：

统计所有所述第一信号对应的所述测距值，并计算每一所述测距值的相关性；

判断所述相关性是否小于预设值；

在所述相关性不小于所述预设值时，判定所述第一信号为第二信号。

5.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

激光雷达装置，包括激光发射器和信号接收器；以及，

控制装置，与所述激光发射器和所述信号接收器电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光雷达抗干扰程序，所述激光雷达抗干扰程序配置为实现如权利要求1至4任一项所述的激光雷达抗干扰方法的步骤。

6.如权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光发射器包括：

多个发射电路，与所述控制装置连接，每一所述发射电路在所述控制装置的控制下发射激光；以及，

供能电路，与所述控制装置和所述多个发射电路连接，所述供能电路在所述控制装置的控制下进行充电储能，以及对所述多个发射电路进行供能。

7.如权利要求6所述的激光雷达系统，其特征在于，所述供能电路包括电源、电感、电容以及第一栅极驱动器，其中，所述电感的第一端与电源连接，所述电感的第二端与所述电容的第一端连接，所述电容的第二端接地，所述第一栅极驱动器的输入端与所述电感的第一端连接，所述第一栅极驱动器的输出端与所述电容的第一端连接；

每一所述发射电路包括激光发射器、增强功率管以及第二栅极驱动器，所述激光发射器的阳极与所述电容的第一端连接，所述激光发射器的阴极与所述增强功率管的第一端连接，所述增强功率管的第二端与所述第二栅极驱动器的输入端连接。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有激光雷达抗干扰程序，所述激光雷达抗干扰程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的激光雷达抗干扰方法的步骤。