[发明专利]自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手

权利要求书

1.一种自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手，其特征在于，包括：一对相对滑动设置于抓手固定架上的气动手指，其中：气动手指的相对侧面上依次设有脱离气室和干粘附层；

所述的干粘附层包括：左、右粘附层、以及位于粘附层上的微米级的楔形突起，通过楔形凸起发生定向形变并增加与被接触物体之间的接触面积，实现与物体之间的范德华力及吸附力的提高；

所述的脱离气室包括：两个分别设置于气动手指内侧两边的外气室、位于其顶端用于充放气的外气室气孔、设置于两个外气室之间的内气室以及用于内气室充放气的内气室气孔；

当脱离气室充气的时候，外气室膨胀变形，使设置于外气室上的干粘附层一同变形，当干粘附层变形隆起时会导致其与被抓物体之间的接触面积缩小，使干粘附层与被抓物体剥离，同时，内气室与外气室充气膨胀的时候会分别挤压和拉伸干粘附层，使干粘附层朝着缩小楔形凸起与被接触物体之间的接触面积的方向移动，降低与被抓物体之间的粘附力，实现被抓取物体的脱离。

2.根据权利要求1所述的自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手，其特征是，所述的滑动设置，通过手指固定架分别与抓手固定架上的调整槽和气动手指相连得以实现。

3.根据权利要求1所述的自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手，其特征是，所述的定向形变是指：楔形结构的凸起方向以及排列方向均沿手指长度方向呈倾角排布，且左粘附层以及右粘附层的楔形突起的排布方向相反，在气动手指充气膨胀弯曲时干粘附层会随气动手指一同变形，接触到被抓取物体并尽可能增加抓取面积，当抓手抓取物体时干粘附层受到承载力的作用，由于楔形突起的排列方向为沿着气动手指长度方向度的方向，所以干粘附层上的楔形突起会受到向着增加与被抓物体之间的接触面积的方向发生形变的分力，从而增加与被抓取物体之间的范德华力，提高气动抓手的抓取性能。

4.根据权利要求2所述的自适应干性吸附-脱附功能化气动柔性抓手，其特征是，所述的气动手指顶端固定设置于手指固定架上并由螺栓螺母以及固定板实现固定且固定位置可调，两根气动手指分别设有气孔以独立供气；抓手固定架上设有用于向气动手指顶端供气并避免发生干涉的通孔。