[发明专利]基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置

权利要求书

1.基于时间坐标磁电编码器角度精分方法，包括以下步骤：

(1)采集单对极角度值信号A+、A-；

(2)对单对极角度值信号A+、A-进行模数转换，得到单对极角度值数字信号HA+、HA-；

(3)依据单对极角度值数字信号HA+、HA-求解单对极角度值θ₁；

(4)依据卡尔曼滤波器进行电流滤波，减少电流反馈信号夹杂噪声，降低转矩脉动，实现速度平稳的开环驱动转速控制；

(5)得到依据时间坐标为依据的角度值误差补偿表格；

(6)依据角度值误差补偿表格对单对极角度值θ₁进行精分补偿；

所述的步骤(5)，通过以下方法实现：

将电角度指令θ_{e_ref}作为目标角度值，将磁电编码器单对极角度值θ₁作为待校正角度值，得到俩者间角度值偏差θ_err，用公式(9)表示：

θ_err＝θ_{e_ref}-θ₁ (9)

单对极角度值θ₁测量角度值范围为16位整数型数据[0,65535]，依据单对极角度值θ₁与角度值偏差θ_err的映射关系，将单对极角度值θ₁等比例缩放投影到[0,6143]个区间上作为横坐标，以等比例缩放投影后单对极角度值对应的角度值偏差θ_err数值为纵坐标，建立角度值误差补偿表格；

所述的步骤(6)，通过以下方法实现：

依据步骤(5)获得的角度值误差补偿表格，将单对极角度值θ₁等比例缩放至[0,6143]个区间数值为查表依据，查询步骤(5)得到的角度值误差补偿表格，得到最终精分角度值θ_final如公式(10)所示：

θ_final＝θ₁+θ_err(check) (10)

式中θ_err(check)为查询角度值误差补偿表格得到的角度误差补偿值。

2.根据权利要求1所述的基于时间坐标磁电编码器角度精分方法，其特征在于：所述的步骤(1)，通过单对极霍尔传感器得到单对极角度值信号A+、A-。

3.根据权利要求1所述的基于时间坐标磁电编码器角度精分方法，其特征在于：所述的步骤(2)，经过模数转换器对单对极角度值信号A+、A-进行模数转换，得到单对极角度值数字信号HA+、HA-。

4.根据权利要求1所述的基于时间坐标磁电编码器角度精分方法，其特征在于：所述的步骤(3)，依据步骤(2)得到的单对极角度值数字信号HA+、HA-对角度值进行解算，得到单对极角度值θ₁，解算公式如式(1)所示：