[发明专利]一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种智轨列车的循迹方法，其特征在于，包括：

获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息；

利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示；

根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

2.根据权利要求1所述的循迹方法，其特征在于，所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息之前，还包括：

判断所述图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能；

若是，则执行所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的循迹方法，其特征在于，所述根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能，包括：

利用所述目标地面警示装置的位置信息及所述智轨列车的定位信息确定所述智轨列车的期望转角，以使所述智轨列车的转向系统利用所述期望转角实现自动循迹功能。

4.根据权利要求1所述的循迹方法，其特征在于，所述利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，包括：

利用所述标识信息，从预先存储的地面警示装置位置信息中查找与所述目标地面警示装置对应的位置信息。

5.根据权利要求1所述的循迹方法，其特征在于，所述利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示，包括：

利用所述智轨列车在运行时的定位信息，激活所述智轨列车两侧及前后预定范围内的地面警示装置；

控制激活的地面警示装置的指示灯按照预定频率同时闪烁，或者控制激活的地面警示装置的指示灯常亮。

6.一种智轨列车的循迹装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取智轨列车待行驶区域的图像信息；

识别模块，用于识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；

位置信息获取模块，用于利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息；

循迹模块，用于根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能；

激活模块，用于利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示；

所述循迹模块还用于：根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的智轨列车的循迹方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的智轨列车的循迹方法的步骤。