[发明专利]一种3D运动机构智能移动方法

说明书

本发明涉及一种3D运动机构智能移动方法，通过获取装配车间内各装配工序上的所有传感器信息，形成分别对应各装配工序上的传感器参数样本值集合，根据传感器参数样本值集合拟合得到不同装配工序上的各传感器参数数值实时拟合曲线以及对应各拟合曲线的拐点时刻，再次分别选取出作为对应各装配工序所对应所有传感器的最优校准时刻，使得所有传感器在对应的最优校准时刻执行性能校准，再根据待移动构件产品的结构参数信息得到其在不同装配工序上所对应的最优移动路径方向，从而使得该待移动构件按照装配工序的先后设置顺序依次沿对应装配工序的最优移动路径方向移动，实现了对装配车间内待移动构件的移动路径优化，满足了智能化装配车间的发展需要。

技术领域

本发明涉及智能化装配领域，尤其涉及一种3D运动机构智能移动方法。

背景技术

随着智能化发展以及智能机器人的应用，很多现代化的装配车间内已经基本实现了加工机器人的全自动化装配，有效地提高了针对待装配工构件产品的装配效率。

位于现代化装配车间内的加工机器人本质上就是一些具有智能化、自动化功能的机械结构，有些是具有三自由度的机械手(或称3D运动机构)。这些机械手按照装配的前后顺序设置在装配车间的不同工序位置，然后在有构件需要移入整套装配工序上时，再由每一个单独的装配工序去执行对应的工作。当然，这其中就包括装配工序对这些构件产品的移动操作。

然而，现有3D运动机构在针对待移动构件产品执行移动操作时，由于缺少针对该待移动构件产品在不同装配工序上的移动路径(含方向规划)，导致待移动构件产品在整体装配工序上的移动呈现很大的随意性和盲目性，无法智能化地规划待移动构建在每一个装配工序上的移动路径方向，仍旧难以满足智能化装配车间的发展需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种3D运动机构智能移动方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种3D运动机构智能移动方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，预先获取装配车间内装配工序总数量以及每一个装配工序上所设置的各传感器信息；其中，该装配车间内的装配工序总数量标记为M，第m个装配工序标记为Processing_m，该装配车间内的装配工序均为具有XYZ轴三自由度的3D运动机构，3D运动机构设置有沿X轴的机械抓手、沿Y轴的机械抓手以及沿Z轴的机械抓手；装配工序Processing_m上所设置的传感器总数量标记为装配工序Processing_m的第n个传感器标记为

步骤2，在装配车间启动装配工作，且各装配工序启动对应的装配工作后，在预设时间段内按照预设采样时刻分别获取各装配工序上各传感器所检测到的参数值，分别形成对应各装配工序上的传感器参数样本值集合；

其中，预设时间段标记为T，该预设时间段T内的预设采样时刻总数量标记为J，第j个预设采样时刻标记为t_j，t_j∈[0,T]，1≤j≤J；传感器在预设采样时刻t_j所采集的参数数值标记为装配工序Processing_m上的传感器参数样本值集合标记为

步骤3，针对所得每一个装配工序上的传感器参数样本值集合，分别拟合得到该装配工序上的每一个传感器所对应的传感器参数数值实时拟合曲线；其中，装配工序Processing_m上的传感器所对应的传感器参数数值实时拟合曲线标记为

步骤4，获取每一个装配工序上的各传感器参数数值实时拟合曲线所对应的拐点时刻值，分别形成针对各装配工序的拐点时刻集合；

其中，针对装配工序Processing_m，传感器参数数值实时拟合曲线的拐点时刻总数量标记为传感器参数数值实时拟合曲线的第k个拐点时刻标记为装配工序Processing_m的拐点时刻集合标记为