[发明专利]点云平面的获取方法及装置、设备、计算机可读存储介质

说明书

本申请所述的技术方案，依据点云数据中各个点的线信息，将属于相同环线的点确定为目标点云，将目标点云划分得到分段点云集，任意分段点云中的点构成直线，将分段点云按照位置和直线的方向聚类，得到构成相同平面的点云，可见，不再依赖于点云的局部信息获得点云平面，而是利用点云的线信息，得到点云平面，所以，在局部信息不充分的情况下，能够获得点云平面。

技术领域

本申请涉及电子信息领域，尤其涉及一种点云平面的获取方法及装置、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在目前的三维重建与点云处理技术中，点云平面分割是一项非常基础并且重要的技术。点云平面是指，点云中的点构成的平面。例如，在进行机器人激光雷达外参标定时，需要将激光雷达生成的点云数据中的点云平面分割出来。

目前传统的点云平面分割方法为，利用主成分分析(PCA)、随机迭代一致性(RANSAC)、区域生长等算法分割出点云平面。这些传统方法通常依赖于点云的局部信息，如区域生长算法中，通过种子点在周围区域不断“生长”，进行点云平面的分割。

而稀疏的或者各个点之间相对独立的点云数据，例如单次扫描得到的点云数据，局部信息不充分，针对此类点云数据，难以利用传统算法分割得到点云平面。

发明内容

本申请提供了一种点云平面的获取方法及装置、设备、计算机可读存储介质，解决如何在局部信息不充分的情况下，获取点云平面的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种点云平面的获取方法，包括：

依据点云数据中各个点的线信息，将属于相同环线的点确定为目标点云；

将所述目标点云划分为分段点云，任意所述分段点云中的点构成直线；

将所述分段点云按照位置和所述直线的方向进行聚类，得到构成相同平面的点云。

可选的，所述点的线信息的获取方法包括：

从所述点云的扫描设备，获取所述点云数据中的所述各个点所属的雷达环线的标识，作为所述点的线信息。

可选的，所述将所述分段点云按照位置和所述直线的方向进行聚类，得到构成相同平面的点云，包括：

将所述分段点云按照所述直线的方向进行聚类，得到第一集合，其中，任意一个所述第一集合包括方向的聚类结果相同的所述分段点云；

将任意一个所述第一集合中的所述分段点云，按照位置信息进行聚类，得到构成相同平面的点云。

可选的，所述将所述目标点云划分为分段点云，包括：

从目标环线上的点云中，选择端点，所述目标环线为所述环线中的任意一条；

以所述端点确定线段，任意一条线段为相邻的两个所述端点共同确定；

计算所述目标环线上，构成目标线段的所述端点之间的每一点，到所述目标线段的距离；所述目标线段为所述线段中的任意一条；

若最大距离小于预设阈值，则将所述构成目标线段的所述端点之间的每一点，划分为同一分段点云；所述最大距离为所述距离中的最大值。

一种点云平面的获取装置，包括：

获取模块，用于依据点云数据中各个点的线信息，将属于相同环线的点确定为目标点云；

划分模块，用于将所述目标点云划分为分段点云，任意所述分段点云中的点构成直线；

分类模块，用于将所述分段点云按照位置和所述直线的方向进行聚类，得到构成相同平面的点云。

可选的，所述获取模块还用于：