[发明专利]无人化多路面设备的协同作业方法和控制系统

权利要求书

1.一种无人化多路面设备的协同作业方法，所述无人化多路面设备包括至少一个无人摊铺机和至少一个第一无人压路机，其特征在于，所述协同作业方法包括如下步骤：

控制所述无人摊铺机进行摊铺作业，并获取摊铺区域的摊铺面积；

控制所述第一无人压路机对所述摊铺区域进行压实作业，并获取完成压实区域的第一压实面积、未完成压实区域的第一剩余压实时间；

获取所述第一压实面积和所述摊铺面积的第一面积差，并设定第一面积差范围阈值；

设定摊铺面积范围阈值和未完成压实作业的第一剩余压实时间阈值；

比较所述摊铺面积与所述摊铺面积范围阈值和/或比较所述第一剩余压实时间与所述第一剩余压实时间阈值，并获取比较结果，且根据比较结果调节所述无人摊铺机的摊铺速度和所述第一无人压路机的行走速度，使所述第一面积差落入所述第一面积差范围阈值之内；

控制所述第一无人压路机完成压实作业。

2.根据权利要求1所述的无人化多路面设备的协同作业方法，其特征在于，所述设定摊铺面积范围阈值和未进行压实作业的剩余压实时间阈值的步骤具体包括：

设定第一摊铺面积阈值和与所述第一摊铺面积阈值对应的第一压实时间阈值；

设定第二摊铺面积阈值和与所述第二摊铺面积阈值对应的第二压实时间阈值；

设定第三摊铺面积阈值和与所述第三摊铺面积阈值对应的第三压实时间阈值；

设定第四摊铺面积阈值和与所述第四摊铺面积阈值对应的第四压实时间阈值；

其中，所述第一摊铺面积阈值、第三摊铺面积阈值、第二摊铺面积阈值和第四摊铺面积阈值依次递减，所述第一压实时间阈值、所述第四压实时间阈值、所述第二压实时间阈值、所述第三压实时间阈值的时间值依次递减。

3.根据权利要求2所述的无人化多路面设备的协同作业方法，其特征在于，所述比较所述摊铺面积与所述摊铺面积范围阈值和/或比较所述第一剩余压实时间与所述第一剩余压实时间阈值，并获取比较结果，且根据比较结果调节所述无人摊铺机的摊铺速度和所述第一无人压路机的行走速度，使所述第一面积差落入所述第一面积差范围阈值之内的步骤具体包括：

比较所述摊铺面积与所述第一摊铺面积阈值；

其中，当判定所述摊铺面积大于所述第一摊铺面积阈值；或

所述第一剩余压实时间大于所述第一压实时间阈值；

则调节所述无人摊铺机使摊铺速度为零或降低，并控制所述第一无人压路机进行压实作业。

4.根据权利要求3所述的无人化多路面设备的协同作业方法，其特征在于，所述比较所述摊铺面积与所述摊铺面积范围阈值和/或比较所述第一剩余压实时间与所述第一剩余压实时间阈值，并获取比较结果，且根据比较结果调节所述无人摊铺机的摊铺速度和所述第一无人压路机的行走速度，使所述第一面积差落入所述第一面积差范围阈值之内的步骤具体包括：

比较所述摊铺面积与所述第二摊铺面积阈值；

其中，当判定所述摊铺面积小于所述第二摊铺面积阈值或所述第一剩余压实时间小于所述第二压实时间阈值，则调节所述无人摊铺机使摊铺速度降低，并控制所述第一无人压路机进行压实作业。

5.根据权利要求2所述的无人化多路面设备的协同作业方法，其特征在于，所述比较所述摊铺面积与所述摊铺面积范围阈值和/或比较所述第一剩余压实时间与所述第一剩余压实时间阈值，并获取比较结果，且根据比较结果调节所述无人摊铺机的摊铺速度和所述第一无人压路机的行走速度，使所述第一面积差落入所述第一面积差范围阈值之内的步骤具体还包括：

比较所述摊铺面积与所述第三摊铺面积阈值；

其中，当判定所述摊铺面积大于所述第三摊铺面积阈值，且所述第一剩余压实时间大于所述第三压实时间阈值并小于所述第四压实时间阈值，则调节所述第一无人压路机使行走速度提高；

其中，当判定所述摊铺面积大于所述第三摊铺面积阈值，且所述第一剩余压实时间大于所述第四压实时间阈值，则调节使所述行走速度提高，且调节所述无人摊铺机使摊铺速度降低；

其中，当判定所述摊铺面积大于所述第三摊铺面积阈值，且所述第一剩余压实时间小于第三压实时间阈值，则调节所述无人摊铺机使摊铺速度和调节所述第一无人压路机使行走速度维持不变。