[发明专利]基于多数据融合的车辆安全行驶保障方案自动生成的方法

权利要求书

1.一种基于多数据融合的车辆安全行驶保障方案自动生成的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，利用安装于路侧的多个路侧传感器采集其范围自身检测范围内的所有类型行驶车辆的动态信息、特征信息、路况信息和交通状态信息；安装有感知定位车载单元的车辆在行驶过程中动态采集自身的动态信息、周围路况和环境信息；

步骤S2，由所述路侧服务平台将来自所述路侧传感器采集的每一辆的动态信息信息和来自车牌抓拍摄像机采集的特征信息进行数据融合，然后将融合后的数据进一步与车载单元采集的数据进行融合，将融合后的数据进行实时轨迹行为分析并于路侧传感器与车载单元传感器采集的异常事件信息与预存的高精地图数据做进一步融合，并在其中标注出其所在的位置、类型以及影响的区域和范围；所述路侧传感器实时采集到的每辆车动态信息与车牌抓拍摄像机采集的车辆特征信息同时送入到路侧服务平台中，由所述路侧服务平台采用同步触发采集关联机制进行数据融合，融合后的数据形成一个完整的车辆数据信息被系统实时调取使用，此过程也适用于路侧传感器与ETC路侧单元同步采集融合关联机制获取车辆完整数据信息方式，并通过扫描的方式对检测区域内的每一个车辆进行实时跟踪定位来获取实时位置信息和轨迹信息以及状态变化；路侧传感器和车载单元采集的各类数据均传送至路侧服务平台，路侧服务平台根据采集的数据进行多方面的数据融合与逆向时空轨迹重构，将每一个车辆、行人、物体的全信息数据以及异常事件全信息数据以利用逆向时空轨迹重构的方式获得的全新数据与该区域原始高精地图数据进行差分对比，将差异之处与原有高精地图进行叠加生成全新的道路高精地图，大数据服务平台将路侧传感单元以及车载传感器采集回来的异常路况信息、异常交通事件事故信息、异常交通状态信息叠加并融合至全新道路高精地图中，并在全新道路高精地图中标注出其所在的位置，影响范围、发展态势以及生成预警告警提示信息内容以及允许车辆正常安全行驶的通行方案，为无人驾驶车辆、自动驾驶车辆、人工辅助驾驶车辆安全行驶所需道路提供专用高精地图，以及供其他不同用户端调取使用；

步骤S3，同时启用防碰撞安全原则判断目标间未来有无出现碰撞的可能事件，如有异常事件或碰撞可能事件的任何一种情况出现，则自动生成对应的车辆安全行驶保障方案，并通过不同客户端专用通信通道将相应的预警告警信息、控制、提示信息，下发到即将通过该异常区域不同类型的车辆改变其运动状态来保障车辆和行人的安全；所述自动生成对应的车辆安全行驶保障方案，包括如下步骤：

由所述路侧传感器根据不同的异常事件类型与内容，进行态势感知，根据态势感知结果和事物的运动类型，分别生成新的高精地图及对应的车辆安全行驶保障方案，其中，

(1)对于静止不动危害车辆安全行驶、行人出行安全保障通行方案：

将异常事件的位置和车道在所述高精地图上进行标记，并标记出告警区域以及告警信息，根据车辆的安全避让范围、安全避让方法以及最优行驶轨迹规划出车辆在该区域正确的车辆行驶路径和通行方案，并根据车辆的实时位置信息和运动速度，生成该车辆的规避风险生成协同通行方案、预警信息、告警信息、车辆控制信息；该车辆安全行驶保障方案适合于所有无人驾驶车辆、自动驾驶以及人工辅助驾驶车辆以及普通人工驾驶车辆的安全行驶方案以及基于V2X车路协同系统的安全辅助保障通行方案；

(2)对于位置、状态、形态实时发生变化危害车辆安全行驶、行人出行安全保障通行方案：

将所述路侧传感器和车辆传感器融合后数据中所有动态数据提取出来，并对每个目标车辆进行实时跟踪定位与行为分析，根据惯性导航工作原理生成该车辆预行驶的路径；

对每个目标车辆的行为进行实时分析，当判断出现异常行为时，以目标车辆的实时所在位置为起点动态的向前规划出告警区域，其中，所述告警区域会与异常事件的位置同步向前移动，并向该车辆发出警告提示，同时为车辆生成避险通行路径，通过专用通信通道进行点对点的发出预警告警信息，并通过发送控制命令使其停止下来。