[发明专利]一种推杆定位系统及其方法、一种轨道控制系统及其方法

权利要求书

1.一种推杆定位系统，包含轨道和在所述轨道上移动的多个推杆，其特征在于，还包含： 传感器，所述传感器用于感应所述推杆的经过； 偏移量计算模块，偏移量计算模块用于检测一定时间内推杆移动的行经量； 位置计算模块，所述位置计算模块基于推杆的初始位置和所述偏移量计算模块计算出的偏移量，计算出某一推杆的当前位置，所述传感器数量为一个，安装在所述轨道上，所述位置计算模块来计算某一推杆在一定时间后的位置的具体方式为：该推杆的初始位置加上所述偏移量计算模块计算出的该时间内该推杆移动的行进量。

2.根据权利要求1所述的一种推杆定位系统，其特征在于： 所述轨道为环形轨道，多个所述推杆间隔均匀的排列在所述轨道上。

3.根据权利要求1所述的一种推杆定位系统，其特征在于：所述传感器为光感传感器。

4.根据权利要求2所述的一种推杆定位系统，其特征在于：还包含偏移量清零模块，所述偏移量清零模块用于对所述偏移量计算模块计算出的推杆偏移量数据进行清零操作。

5.根据权利要求4所述的一种推杆定位系统，其特征在于： 所述偏移量计算模块包含计数模块，用于对被所述传感器检测到经过的推杆数量进行计数，当计数数值达到预设阈值，则所述偏移量清零模块触发清零命令。

6.根据权利要求4所述的一种推杆定位系统，其特征在于：所述偏移量计算模块包含计时模块，用于时间段计时，所述时间段的计时起点为所述传感器首次检测到所述推杆通过，当计时时长达到预设阈值，则所述偏移量清零模块触发清零命令。

7.一种根据权利要求1所述的推杆定位系统的定位方法，其特征在于，包含如下步骤：S01、初始位置定位步骤： 用户确定各推杆的初始位置； S02、推杆运行、动态监测步骤： 驱动装置带动推杆行进，推杆经过传感器的传感范围处时被传感器捕捉； S03、偏移量计算步骤； 偏移量计算模块计算出推杆行进的路程； S04、推杆位置确定步骤； 位置基于模块基于推杆的初始位置和所述偏移量计算模块计算出的偏移量，计算出推杆的当前具体位置。

8.根据权利要求7所述的一种推杆定位系统的定位方法，其特征在于：在所述S03步骤中，所述偏移量计算模块对被所述传感器检测到的通过的推杆的数量进行计数，经过计数结果和预设的各推杆之间的距离，计算出当前偏移量数据。

9.根据权利要求7所述的一种推杆定位系统的定位方法，其特征在于：在所述S03步骤中，所述偏移量计算模块计时，计时的时间终点为当前时间，计时的时间起点为所述传感器首次检测到推杆经过的时间，所述偏移量基于计时的时间值匹配预设的推杆行进的速度，计算出当前的偏移量数据。

10.根据权利要求7所述的一种推杆定位系统的定位方法，其特征在于：在所述S04之后，还包含S05、偏移量清零步骤； 当偏移量达到预设阈值，则清零模块将偏移量数值清零，重新计算。

11.一种轨道控制系统，包含如权利要求1所述的推杆定位系统，其特征在于，还包含：载货架，所述载货架在所述推杆的推动下在轨道上移动，每个所述载货架上设有反映自身ID信息的电子标签； 工作站，工作站包含进站端和出站端，所述出站端上安装有用于读取电子标签的解读器； 总控装置，所述总控装置包含绑定模块，当载货架从所述出站端进入到轨道被推杆推动前行时，所述绑定模块将该载货架的电子标签与该推杆进行绑定。

12.根据权利要求11所述的一种轨道控制系统，其特征在于：载货架从所述轨道进入到所述进站端时，所述绑定模块将该载货架的电子标签与该推杆进行解除绑定。

13.根据权利要求11所述的一种轨道控制系统，其特征在于：所述总控装置还包含出站判定模块，当经过出站端的某一推杆已经处于绑定状态时，所述出站判定模块阻止载货架出站。