[发明专利]一种液压试验台的主被动加载控制方法有效
申请号: | 202010425975.4 | 申请日: | 2020-05-19 |
公开(公告)号: | CN111677716B | 公开(公告)日: | 2022-04-08 |
发明(设计)人: | 刘凯磊;李宇;程伟;康绍鹏;丁力;叶霞;单文桃;巢渊 | 申请(专利权)人: | 江苏理工学院 |
主分类号: | F15B19/00 | 分类号: | F15B19/00;F15B13/02;F15B21/08 |
代理公司: | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人: | 姜晓钰 |
地址: | 213001 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 液压 试验台 被动 加载 控制 方法 | ||
本发明提供了一种液压试验台的主被动加载控制方法,采用前馈‑反馈复合控制方法对加载力实时控制,根据检测到设定加载力,计算主被动比例溢流阀的计算电流值,并将此值作为前馈控制的输出值,通过自适应均值滤波器分别对有杆腔压力和无杆腔压力进行滤波处理,计算实际加载力,将设定加载力和实际加载力作差后,经过专家PID运算后,将前馈控制的输出值和反馈控制的输出值叠加,向主被动比例溢流阀输出,从而完成主被动加载,该方法不仅可以实现主被动加载,加载力实施了闭环反馈控制,增强了控制系统准确性与稳定性。
技术领域
本发明涉及属于自动控制技术领域,尤其涉及一种液压试验台的主被动加载控制方法。
背景技术
液压阀作为液压系统中的核心零部件,在液压传动与控制技术中起着关键作用。液压阀可以分为方向控制阀、压力控制阀、流量控制阀等,液压阀的性能直接影响着液压系统的传递效率、控制精度、动态响应等,进而影响整机的使用性能,因此,需要对液压阀的压力、流量、动态响应、死区、滞环等参数进行测试试验。
目前,较为常用的液压阀测试试验分为两种,一种是在不含液压执行器的液压试验台上测试液压阀的各项基本参数,进而评价其性能;另一种是包含液压执行器的液压试验台,将液压阀控液压执行器作为一个系统进行测试,对液压执行器施加相应载荷,从而测试液压阀在液压系统中的各项基本参数,进而评价液压阀性能。在液压阀控液压执行器的系统测试试验台中,需要对液压执行器施加主动型负载和被动型负载,如果液压执行器是液压马达,则需要另一个加载液压马达或加载电机进行加载;如果液压执行器是液压缸,则需要另一个加载液压缸进行加载。在加载的过程中,仍然需要液压阀控制加载液压执行器,然而,液压阀往往存在着死区、滞环、回差等非线性因素的影响,造成控制精度较低,因此,亟需一种高效、合理的控制方法,无论是对主动型负载,还是对被动型负载,加载系统都能快速施加准确、稳定的外部载荷。
发明内容
本发明公开一种液压试验台的主被动加载控制方法,解决了传统控制方法控制精度较低的问题,能够快速、准确且稳定的实现主动型加载和被动型加载。
为达到上述目的,本发明的技术方案具体是这样实现的:
本发明公开一种液压试验台的主被动加载控制方法,包括以下步骤:
步骤1:初始化,将控制系统初始化,检查系统工作是否正常,如果不正常,不向下执行,并报警;如果正常,向下执行;
步骤2:数据采集,控制器通过操作箱上的操作按钮、位移传感器、加载缸有杆腔压力传感器、被动比例溢流阀压力传感器、加载缸无杆腔压力传感器采集相关信号,然后进入下一步;
步骤4:主动/被动模式判断,通过操作箱上的主动/被动切换按钮判断是否为主动模式,如为主动模式,则进入步骤5.1;如为被动模式,则进入5.2;
步骤5.1:主动模式中加载液压缸缩回/伸出模式判断,主动模式开启后,控制器通过操作箱上的加载液压缸缩回/伸出切换按钮判断加载液压缸是否为伸出运动,如为伸出运动,则进入步骤5.1.1;如为缩回运动,则进入步骤5.1.2;
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