[发明专利]一种导管架海生物清洗机器人

说明书

本发明涉及一种导管架海生物清洗机器人，包括安装座、设置在安装座下侧的行走机构、设置在行走机构底部的用于将行走机构吸紧到导管架上的磁吸机构、设置在安装座上侧的机械手、固定在机械手上的喷水枪以及连接在喷水枪进水口上的进水管。本发明的优点是：可以代替工人对导管架进行清洗，使导管架海生物清理变得简单、快捷、安全性较高。

技术领域

本发明涉及导管架清洗领域，尤其是涉及一种导管架海生物清洗机器人。

背景技术

伴随着我国近海石油资源的开发，海洋平台的使用逐渐增多。随着时间的推移，这些海洋平台需要进行定期和不定期的安全检测、清理、维护。海洋平台中的导管架由于长时间与海水接触导致其上总有海生物的附着存在，海生物的存在会直接加大导管架的横向受力，使其载荷能力受到限制和削弱；而且海生物的分泌物一般呈酸性，酸性的海生物分泌物会加快海洋钢结构的腐蚀。

我们在导管架的清理维护过程中发现，在导管架长期与海平面接触的一段部位海生物的量最多，需要清理的频次最高。传统的导管架清洗工艺主要是在海水退潮时，工人攀附到导管架上利用斧砍进行人工作业或采用高压水进行海生物的清理工作，其劳动强度大，效率低，而且遇到突如其来的大风大浪也会对工人的生命安全造成威胁。

发明内容

本发明的目的是提供一种导管架海生物清洗机器人，其优点是：可以代替工人对导管架进行清洗，使导管架海生物清理变得简单、快捷、安全性较高。

本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种导管架海生物清洗机器人，包括安装座、设置在安装座下侧的行走机构、设置在行走机构底部的用于将行走机构吸紧到导管架上的磁吸机构、设置在安装座上侧的机械手、固定在机械手上的喷水枪以及连接在喷水枪进水口上的进水管。

通过上述技术方案，可以代替工人对导管架进行清洗，使导管架海生物清理变得简单、快捷、安全性较高。在对导管架上的海生物进行清理时，先将导管架海生物清洗机器人放置到导管架上并开启磁吸机构，以将导管架海生物清洗机器人固定到导管架上；随后控制行走机构使导管架海生物清洗机器人移动到导管架上待清洗处；然后将进水管接入高压水源，喷水枪向外喷水；然后通过控制机械手来操控喷水枪，使喷水枪将水喷到导管架上，从而对导管架进行清洗；在清洗过程中，可以通过控制行走机构在导管架上移动，来使导管架海生物清洗机器人可以对导管架的水上部分进行清洗。

本发明进一步设置为：所述机械手包括固定在安装座上侧的电动旋转平台、通过铰接座铰接在电动旋转平台上侧的第一机械臂以及铰接在第一机械臂远离电动旋转平台一端的第二机械臂，所述第一机械臂与电动旋转平台连接处安装有用于驱动第一机械臂绕铰接座摆动的第一电机，所述第二机械臂与第一机械臂连接处安装有驱动第二机械臂绕其铰接端转动的第二电机；所述喷水枪固定在第二机械臂的自由端。

通过上述技术方案，机械手可以在三维空间中驱动喷水枪移动，从而使得喷水枪能够覆盖较大的清洗面积，从而有效的提高了导管架海生物清洗机器人的清洗效率。

本发明进一步设置为：所述喷水枪的出水方向与所述第二机械臂的长度方向垂直。

通过上述技术方案，使得喷水枪在机械手的作用下可以对导管架上被安装座遮挡的部位进行冲洗。

本发明进一步设置为：所述行走机构包括至少四根安装在安装座下侧的机械腿；所述机械腿包括固定在安装座下侧的电动旋转台、铰接在旋转台下侧的第一行走腿以及铰接在第一行走腿远离电动旋转台一端的第二行走腿；所述第一行走腿与所述电动旋转台连接处安装有驱动第一行走腿绕电动旋转台摆动的第三电机；所述第二行走腿与所述第一行走腿的连接处安装有驱动第二行走腿绕其铰接端转动的第四电机；所述磁吸机构设有多个，且磁吸机构的数量与机械腿的数量相同，各个磁吸机构分别安装在各个第二行走腿的自由端。