[发明专利]一种用于变电站的虚拟现实巡视机器人

权利要求书

1.一种用于变电站的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述智能巡视机器人包括虚拟现实模块、运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述虚拟现实模块、运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块，所述主控模块通过无线连接的方式与管理终端相连接；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄；所述虚拟现实模块包括与所述主控模块相连的工作机械臂，所述管理终端包括通过无线模块与所述主控模块通信连接的控制板以及分别与所述控制板相连的视频眼镜和模拟机械臂；所述拍摄模块将采集到的视频信号通过主控模块实时传输至所述视频眼镜，工作人员可根据所述视频眼镜传回的信号，用手操作所述模拟机械臂动作，所述模拟机械臂的动作信息通过控制板采集后由所述无线模块实时发送至主控模块，所述主控模块根据收到的模拟机械臂的动作信息控制所述工作机械臂做出同样的动作。

2.根据权利要求1所述的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述模拟机械臂依据所述工作机械臂的形状大小按一定比例制作，所述模拟机械臂的各铰接处均采用阻尼关节，所述阻尼关节包括设置在相邻两臂铰接处的盖板、螺杆和传感器；所述控制板通过采集各个传感器的数值得到所述模拟机械臂的动作信息；所述工作机械臂的各铰接处均设有驱动装置。

3.根据权利要求2所述的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述模拟机械臂包括铰接设置在一底座上的第一连架杆，所述第一连架杆的末端铰接有第一上臂，所述第一上臂的末端铰接有第一小臂，所述第一小臂的末端铰接有第一机械手，所述底座、第一连架杆、第一上臂、第一小臂和第一机械手的铰接处均设置有测量旋转角度的传感器；所述工作机械臂包括铰接设置在智能巡视机器人上的第二连架杆，所述第二连架杆的末端铰接有第二上臂，所述第二上臂的末端铰接有第二小臂，所述第二小臂的末端铰接有第二机械手，所述机架、第二连架杆、第二上臂、第二小臂和第二机械手的铰接处均设置有驱动装置。

4.根据权利要求1所述的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述目标确认模块包括安装在所述行走底盘上的旋转云台以及安装在所述旋转云台上的激光接收器，所述旋转云台和激光接收器均与所述主控模块相连接；所述巡视点设有用于引导智能机器人拍摄定位的激光发射器；到达所述巡视点后，所述主控模块控制所述旋转云台全方位旋转，直至所述激光接收器接收到所述激光发射器发射的信号时控制所述所述旋转云台停止动作。

5.根据权利要求1所述的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述行走底盘还包括碰撞开关支架，所述碰撞开关支架中设有碰撞开关，碰撞开关连接有触边安装板，触边安装板上安装有安全触边，所述碰撞开关与主控模块相连接。

6.根据权利要求1所述的虚拟现实巡视机器人，其特征在于，所述拍摄模块包括可见光相机和红外热像仪，所述可见光相机和红外热像仪的拍摄方向与所述激光接收器的接收方向保持一致。