[发明专利]一种无支撑隧道检测机器人

权利要求书

1.一种无支撑隧道检测机器人，其特征在于，包括检测装置盒(1)、底座(2)、第一推力装置(4)、第二推力装置(5)、万向轮(16)、连接机构和驱动机构，所述检测装置盒(1)的一侧连接所述底座(2)的一侧，所述底座(2)的另一侧设有若干所述第一推力装置(4)，所述若干第一推力装置(4)呈矩形阵列分布，所述若干第一推力装置(4)的推力方向均朝向所述检测装置盒(1)，所述底座(2)的两侧分别固定连接若干所述第二推力装置(5)，所述第一推力装置(4)的推力方向与所述第二推力装置(5)的推力方向互相垂直，不同侧的所述若干第二推力装置(5)的推力方向相反，所述底座(2)与所述若干第一推力装置(4)之间通过所述连接机构连接，所述连接机构用于使所述底座(2)可转动地连接所述若干第一推力装置(4)，所述驱动机构连接所述连接机构，所述驱动机构用于控制所述若干第一推力装置(4)的转动量，矢量调整第一推力装置(4)的推力角度，所述底座(2)设有空腔，所述连接机构和所述驱动机构均设置于所述空腔内，所述底座(2)远离所述第一推力装置(4)的一侧连接若干所述万向轮(16)，所述若干万向轮(16)用于使检测机器人在隧道(16)内壁上滚动。

2.根据权利要求1所述的一种无支撑隧道检测机器人，其特征在于，所述连接机构包括两个转动轴(6)和安装套(15)，所述两个转动轴(6)的两端均可转动地连接所述底座(2)，所述两个转动轴(6)互相平行地设置，所述两个转动轴(6)与所述第二推力装置(5)的推力方向互相平行，所述两个转动轴(6)均固定连接有若干个所述安装套(15)，所述两个转动轴(6)上的所述安装套(15)的数量一致，所述若干安装套(15)均设有与所述第一推力装置(4)适配的通孔，所述安装套(15)的通孔内均固定连接有所述第一推力装置(4)，所述底座(2)空腔底部设有若干个直径大于所述第一推力装置(4)径向的通孔，所述若干第一推力装置(4)均设置于所述底座(2)的底部通孔内，所述若干第一推力装置(4)远离所述安装套(15)的一端均延伸出所述底座(2)的底部。

3.根据权利要求2所述的一种无支撑隧道检测机器人，其特征在于，所述驱动机构包括蜗杆(7)、步进电机(8)和两个涡轮(10)，所述蜗杆(7)的两端可转动地连接所述底座(2)，所述蜗杆(7)垂直于所述两个转动轴(6)，所述两个转动轴(6)均固定连接有一个所述涡轮(10)，所述两个涡轮(10)均与所述蜗杆(7)啮合，所述步进电机(8)的输出端连接所述蜗杆(7)，所述步进电机(8)固定连接所述底座(2)。

4.根据权利要求1所述的一种无支撑隧道检测机器人，其特征在于，还包括缓冲机构和四个弧形板(3)，所述底座(2)空腔设有开口，所述开口方向远离所述第一推力装置(4)，所述开口端面可拆卸地连接有盖板(14)，所述盖板(14)用于盖住所述开口端面，所述检测装置盒(1)的一侧固定连接所述盖板(14)，所述检测装置盒(1)为长方体结构，所述长方体结构的四侧分别固定连接所述四个弧形板(3)的一侧，所述四个弧形板(3)的弧心均朝向所述盖板(14)，所述万向轮(16)设有四个，任意一个所述弧形板(3)的两侧均设有两个所述万向轮(16)，所述缓冲机构设有四个，所述四个缓冲机构分别连接所述四个万向轮(16)；

所述缓冲机构包括连接块(13)、固定块(12)和弹簧，所述固定块(12)设有具有开口的空腔，所述固定块(12)远离开口端面的一侧固定连接所述盖板(14)，所述连接块(13)的一端可滑动地设置于所述固定块(12)的空腔内，所述连接块(13)的另一端连接所述万向轮(16)，所述弹簧设置于所述固定块(12)的空腔内，所述弹簧的一端固定连接所述空腔远离开口端面的一端，所述弹簧的另一端固定连接所述连接块(13)远离所述万向轮(16)的一端。

5.根据权利要求1所述的一种无支撑隧道检测机器人，其特征在于，所述第一推力装置(4)和所述第二推力装置(5)均为微型涡喷。