[发明专利]一种可转位刀具的搬运装置及方法

权利要求书

1.一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，包括：

工作台；

上料组件；其配置在所述工作台上方，用于放置和移动可转位刀具；

第一检测装置；其安装在所述工作台上方，用于采集放置在所述上料组件上的可转位刀具的图像；

机器人；其安装在所述工作台上方，用于抓取放置在所述上料组件上的可转位刀具；

旋转平台组件；其安装在所述工作台上方，用于放置所述机器人抓取的可转位刀具并移动至预设位置；其中，所述旋转平台组件：转盘、多个工装及驱动机构；其中，多个所述工装均匀配置在所述转盘上，所述驱动机构的输出端与所述转盘的连接，所述驱动机构与控制器的输出端电气连接，其中，所述工装包括：基座、均匀开设在所述基座上的第一开孔及镶嵌在所述第一开孔内的磁性机构，所述基座表面贴合有防滑套，其中，所述基座呈阶梯状；

控制器，所述控制器的输入端与所述第一检测装置电气连接，所述控制器的输出端与所述机器人电气连接，通过所述第一检测装置获取到的图像信息，根据所述图像信息判断到当前位置的可转位刀具为混料时，跳过对当前位置的抓取，当判断到为非混料时，判断放置在所述上料组件的可转位刀具的圆心位置，机器人根据所述圆心位置夹取可转位刀具，并移动至所述旋转平台组件上。

2.根据权利要求1所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，所述第一检测装置包括：立柱、横杆、第一电机、丝杆、导轨、滑块及图像获取装置；

其中，所述立柱固定在所述工作台上，所述横杆固定在所述立柱上，所述第一电机配置在所述横杆上，所述导轨配置在所述横杆上，所述丝杆与所述第一电机的输出轴连接，所述滑块套接在所述丝杆上，所述滑块随所述丝杆的转动在所述导轨上运动，所述图像获取装置固定在所述滑块上，所述第一电机与所述控制器的输出端电气连接，所述图像获取装置与所述控制器的输入端电气连接。

3.根据权利要求1所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，所述上料组件包括：上料盘、双向导轨、第二电机、传动件；

其中，所述上料盘配置在所述双向导轨上，所述传动件与所述第二电机的输出轴连接，所述传动件与所述上料盘固定，所述第二电机驱动所述传动件带动所述上料盘在所述双向导轨上运动，所述第二电机与所述控制器的输出端电气连接。

4.根据权利要求3所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，所述上料盘在水平平面上开设有呈规则排列的容置槽。

5.根据权利要求1所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，所述机器人为四轴机器人。

6.根据权利要求2所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，所述图像获取装置包括：第一CCD相机、相机支架及第一光源；

所述相机支架固定在所述滑块上，所述第一CCD相机固定在所述相机支架上，所述第一光源固定在所述相机支架，所述第一CCD相机与所述控制器的输入端电气连接。

7.根据权利要求2所述的一种可转位刀具的搬运装置，其特征在于，还包括：第二检测装置；

其中，所述第二检测装置包括：第二CCD相机及第二光源，所述第二光源与所述第二CCD相机固定在所述工作台，且位于所述旋转平台组件的侧部，用于矫正所述机器人将可转位刀具放置在所述工装上。

8.一种可转位刀具的搬运方法，其特征在于，包括：

接收第一检测装置获取到的第一图像数据；

根据所述第一图像数据判断当前位置的可转为刀具是否为混料；

若否，则跳过对当前位置的抓取动作；

若是，则根据所述第一图像数据获取可转位刀具的圆心位置，并将所述圆心位置发送至机器人；

所述机器人根据所述圆心位置运动至上料组件处，并抓取放置至在所述上料组件上的可转位刀具并运动至旋转平台组件处；

接收第二检测装置获取到第二图像信息，并根据所述第二图像信息生成控制信号，并发送至所述机器人；

所述机器人根据所述控制信号调整机械臂，将抓取到的可转位刀具放置至所述旋转平台组件上；

重复以上步骤，直至所述机器人将所有符合条件的可转位刀具搬运至所述旋转平台组件上。