[发明专利]机器人教学实训平台

权利要求书

1.一种机器人教学实训平台，包括六轴串联机器人（1）、机床实训模块（2）、搬运实训模块（3）、五子棋实训模块（4）、临摹实训模块（5）和视觉实训模块（6）；

机床实训模块（2）、搬运实训模块（3）、五子棋实训模块（4）、临摹实训模块（5）、视觉实训模块（6）和六轴串联机器人（1）设置在框架（7）的上端面，六轴串联机器人（1）设置在框架（7）的上端面的中间，机床实训模块（2）、搬运实训模块（3）、五子棋实训模块（4）、临摹实训模块（5）、视觉实训模块（6）分布在六轴串联机器人（1）的四周且位于六轴串联机器人（1）的操作空间之内，其特征在于，六轴串联机器人（1）包括机器人本体和末端抓手，末端抓手包括夹爪气缸（111），夹爪气缸（111）安装在机器人本体的末端法兰上，两个夹爪（112）相对设置在夹爪气缸（111）的两个输出端，夹爪（112）的连接端与夹爪气缸（111）的输出端固定连接，两个夹爪（112）的自由端开有贯穿的气管接孔（113），接气管从两个夹爪（112）的外侧插入气管接孔（113）；抓手备件库（8）包括第一吸取抓手（802）和临摹抓手（801）；第一吸取抓手（802）包括吸取基壳（822），吸取基壳（822）为薄壁矩形框，吸取基壳（822）的两侧开有两个气孔（821），第一吸盘固定在吸取基壳（822）的内部且位于其下部，吸取基壳（822）的两个气孔（821）与第一吸盘相接，临摹抓手（801）包括临摹基壳（812），临摹基壳（812）为薄壁矩形框，临摹基壳（812）的两侧开孔，临摹基壳（812）与为吸取基壳（822）外部尺寸相同，临摹焊枪（811）的连接端固定在临摹基壳（812）的内部且位于其下部，临摹焊枪（811）的自由端为带有尖端的勾爪。

2.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，还包括第二吸取抓手（803），第二吸取抓手（803）的安装基壳与所述第一吸取抓手（802）的吸取基壳（822）相同，第二吸取抓手（803）的吸盘孔径大于第一吸取抓手（802）的吸盘孔径。

3.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，还包括写字抓手（804），写字抓手（804）的安装基壳与临摹抓手（801）的临摹基壳（812）相同，写字笔（841）竖直固定在临摹基壳（812）的内部且位于其下部。

4.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，所述五子棋实训模块（4）包括棋盘（401）、带有凹陷的栅格平台（403），栅格平台（403）中放置单色棋子，第一工业相机（402）设置在五子棋实训模块（4）远离六轴串联机器人（1）的一侧，第一工业相机（402）对棋盘（401）进行拍照，六轴串联机器人（1）抓取平台中棋子放置到棋盘（401）上。

5.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，所述视觉实训模块（6）包括工件定位机构（601）、多面体放置库（602）和识别平板（603），多面体放置库（602）的侧面均开有一个通孔，工件插入多面体放置库（602）的通孔中，第二工业相机（604）设置在识别平板（603）的一侧，六轴串联机器人（1）带动其上夹爪（112）从多面体放置库（602）中抓取工件放置到工件定位机构（601）上以及从工件定位机构（601）上抓取轴类工件放置到识别平板（603）上，第二工业相机（604）用于检测工件在识别平板（603）上的精确位置。

6.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，所述临摹实训模块（5）包括临摹平台（501），临摹平台（501）上设有内凹的曲线单元（502），临摹平台（501）上设有贯穿的圆孔和至少一个多边形孔，贯穿的圆孔和至少一个多边形孔设有对应的圆形单元（506）和至少一个多边形单元（503、504、505），临摹平台（501）的下方设有至少一个顶升气缸，顶升气缸用于顶起圆形单元（506）和多边形单元。

7.根据权利要求1所述的机器人教学实训平台，其特征在于，所述搬运实训模块（3）包括物料放置平台（301），物料放置平台（301）上带有凹槽，物料放置平台（301）的一侧凹槽中放置工件，物料放置平台（301）的一侧凹槽空置。