[发明专利]喷药机宽幅喷杆的展收模式及其展收装置

说明书

本发明公开了喷药机宽幅喷杆的展收模式及其展收装置，为通过控制器控制折叠监测装置、展开监测装置和各驱动装置来实现喷杆的展收模式，实现喷杆展收顺序为喷杆展开时按照从内到外的顺序，首先展开左内臂和右内臂，然后展开左外臂和右外臂，最后调整中间臂高度；喷杆折叠时首先调整中间臂高度，然后按照从外到内的顺序，折叠左外臂和右外臂，最后折叠左内臂和右内臂。本发明实现喷杆展收过程自动化和智能化的展收模式，避免了喷杆展开折叠不到位或超位置对喷杆造成的损失。

技术领域

本发明涉及植保机农业机械，尤其涉及一种喷药机宽幅喷杆的展收模式及其展收装置。

背景技术

随着近年来农业机械技术的发展，农作物施药已经从传统的依赖人工背负药箱进行喷洒杀虫药剂的方法转化为利用喷药机喷洒，目前市场上的喷药机有无人机、背负式以及自走式喷药机。无人机与背负式喷药机多以中小型为主，喷杆的作业幅宽较小，施药效率低。针对于大面积作业还是需要大型自走式喷药机，该喷药机幅宽大，有多节可折叠展开的臂组成，但是喷杆展收过程中操作步骤相对繁琐，需要时刻关注喷杆所处位置状态变化甚至需要有人配合，避免喷杆展开折叠不到位或者超位置，对喷杆造成不必要的损失，这样喷杆展收过程就需要驾驶员一边操作控制面板一边时刻关注喷杆位置状态变化，有时因视线受阻造成喷杆展收不到位或者超位置，对喷杆造成不要的损失。因此目前喷药机需要一种宽幅喷杆展收系统，能够实行喷杆的一键展开及折叠，从而保证喷杆展收过程顺利进行，实现整个操作过程的自动化、智能化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可用于实现喷药机宽幅喷杆展收过程自动化和智能化的展收模式，同时提供一种避免喷杆展开折叠不到位或超位置对喷杆造成损失的喷药机宽幅喷杆的展收装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：喷药机宽幅喷杆的展收模式，该模式为控制器控制下的喷杆展开和折叠时喷杆的左外臂、左内臂、中间臂、右内臂和右外臂的展收顺序，喷杆展开时按照从内到外的顺序，首先展开左内臂和右内臂，然后展开左外臂和右外臂，最后调整中间臂高度；喷杆折叠时首先调整中间臂高度，然后按照从外到内的顺序，折叠左外臂和右外臂，最后折叠左内臂和右内臂。

作为优选的方案，喷杆展开模式可采用首先左内臂和右内臂交替展开、之后再左外臂和右外臂交替展开，或采用首先左内臂和右内臂同时展开、之后再左外臂和右外臂同时展开。

作为优选的方案，喷杆折叠模式可采用首先左外臂和右外臂交替折叠、之后再左内臂和右内臂交替折叠，或采用首先左外臂和右外臂同时折叠、之后再左内臂和右内臂同时折叠。

喷药机宽幅喷杆的展收装置，包括喷杆，喷杆包括中间臂、左内臂、左外臂、右内臂和右外臂，中间臂通过挂接机构安装在机架上，中间臂两侧分别转动设有左立柱和右立柱，左立柱与中间臂之间设有左旋转驱动装置，左内臂内侧下端与左立柱铰接，左内臂内侧上端与左立柱之间设有左内折叠驱动装置，左内臂外端与左外臂内端铰接，左内臂外端与左外臂之间设有左外翻转驱动装置；右立柱与中间臂之间设有右旋转驱动装置，右内臂内侧下端与右立柱铰接，右内臂内侧上端与右立柱之间设有右内折叠驱动装置，右内臂外端与右外臂内端铰接，右内臂外端与右外臂之间设有右外翻转驱动装置，机架上设置有用于检测左内臂、左外臂、右内臂和右外臂折叠位置的折叠监测装置，喷杆上设置有用于检测左内臂、左外臂、右内臂和右外臂展开位置的展开监测装置，折叠监测装置和展开监测装置连接有控制器，所述控制器连接控制左旋转驱动装置、左内折叠驱动装置、左外翻转驱动装置、右旋转驱动装置、右内折叠驱动装置和右外翻转驱动装置。

作为优选的方案，挂接机构设置有升降驱动装置，中间臂上设置有用于检测中间臂到地面垂直距离的中间测距传感器，中间测距传感器连接控制器，控制器连接控制升降驱动装置。

作为优选的方案，左旋转驱动装置、左内折叠驱动装置、左外翻转驱动装置、右旋转驱动装置、右内折叠驱动装置和右外翻转驱动装置和升降驱动装置分别为工作油缸，各工作油缸连接有电磁阀组，控制器连接控制电磁阀组。