[发明专利]一种三维目标检测系统及方法

权利要求书

1.一种三维目标检测系统，其特征在于，所述系统包括第一学习处理单元、数据处理单元和第二学习处理单元；

所述第一学习处理单元，被配置为对所获得的待检测点云数据进行柱状划分，得到所述待检测点云数据对应的多个点云柱及每一点云柱对应的位置索引；获得每一点云柱中每一点云数据对应的局部特征信息；利用预设数据组合方式对所述点云柱中目标点云数据对应的局部特征信息进行组合，确定所述待检测点云数据对应的特征信息块；基于预先建立的三维目标检测模型的特征提取层以及所述待检测点云数据对应的特征信息块，确定点云数据初始特征信息；将所述点云数据初始特征信息以及每一点云柱对应的位置索引发送至所述数据处理单元；

所述数据处理单元，被配置为基于每一点云柱对应的位置索引以及所述点云数据初始特征信息，得到所述待检测点云数据对应的目标特征信息，并发送至所述第二学习处理单元；

所述第二学习处理单元，被配置为基于预先建立的三维目标检测模型的特征检测层以及所述待检测点云数据对应的目标特征信息，确定所述待检测点云数据中各三维目标对应的点云数据的检测信息，其中，所述预先建立的三维目标检测模型为：基于标注有各三维目标对应的标定信息的样本点云数据对应的特征信息块训练所得的模型；

所述第一学习处理单元在利用预设数据组合方式对所述点云柱中目标点云数据对应的局部特征信息进行组合，确定所述待检测点云数据对应的特征信息块的过程中，被具体配置为针对每一点云柱，对该点云柱中的目标点云数据对应的局部特征信息，按第一组合方式进行组合，得到该点云柱对应的中间局部特征信息，其中，所述第一组合方式为：指示将每一目标点云数据对应的局部特征信息按柱状方向进行排列，且所有目标点云数据对应的局部特征信息按垂直于所述柱状方向的第一方向进行排列的组合方式；

将所有点云柱对应的中间局部特征信息按第二预设组合方式进行组合，得到所述待检测点云数据对应的特征信息块，其中，所述第二预设组合方式为：指示每一点云柱对应的中间局部特征信息按垂直于所述柱状方向，且垂直于所述第一方向的第二方向进行排列的组合方式。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述局部特征信息包括：所对应点云数据与其所在点云柱的几何中心的相对偏移信息，及该点云数据的竖轴坐标值和反射率。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述特征提取层的特征输出通道数目为32，相应的，所述特征检测层的特征输入通道数目为32；

所述特征提取层设置的卷积核为所述第一学习处理单元所支持的二维卷积核；所述特征提取层设置的池化函数为所述第一学习处理单元所支持的二维池化函数。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述特征提取层设置的激活函数为具有截断功能的激活函数。

5.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述第一学习处理单元在对所获得的待检测点云数据进行柱状划分，得到所述待检测点云数据对应的多个点云柱以及每一点云柱对应的位置索引的过程中，被具体配置为从俯瞰点云数据的角度，对所获得的待检测点云数据进行划分，得到所述待检测点云数据对应的多个点云柱以及每一点云柱对应的位置索引。