[发明专利]环境视图的测绘方法、装置、便携式探测设备

说明书

本申请涉及一种环境视图的测绘方法、装置和便携式探测设备，以及计算机设备和计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据，以及通过方位传感器采集探测设备的姿态数据，其中，所述毫米波雷达设置在所述探测设备上，所述第一环境数据用于表征探测点的位置信息和运动状态；根据所述姿态数据矫正所述第一环境数据，得到第二环境数据；基于所述第二环境数据构建所述探测设备所在空间的环境视图。通过本申请，解决相关技术在特殊环境重建时准确率低问题，实现了特殊场景下的环境重建，降低环境重建功能的使用门槛，便于在特殊场景之中，快速、便捷的进行环境重建。

技术领域

本申请涉及电子领域，特别是涉及环境视图的测绘方法、装置和便携式探测设备。

背景技术

环境重建是利用探测技术获取周边环境的布局情况，进而将其构建成环境的虚拟视图，在无人巡逻，室内测绘等领域应用前景巨大。

相关技术中，采用激光雷达作为探测器，进行环境探测和重建，但是，基于激光自身的特点，导致其抗干扰性弱，尤其是在存在烟雾、雾霾等强干扰的环境，激光的穿透性弱，准确率低，不能达到理想的效果，限制了环境重建的使用场景。

目前针对相关技术在特殊环境重建时准确率低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种环境视图的测绘方法、装置和便携式探测设备，以至少解决相关技术在特殊环境重建时准确率低问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种环境视图的测绘方法，包括：通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据，以及通过方位传感器采集探测设备的姿态数据，其中，所述毫米波雷达设置在所述探测设备上，所述第一环境数据用于表征探测点的位置信息和运动状态；根据所述姿态数据矫正所述第一环境数据，得到第二环境数据；基于所述第二环境数据构建所述探测设备所在空间的环境视图。

在其中一些实施例中，通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据包括：生成驱动信号，其中，所述驱动信号用于控制所述毫米波雷达沿预定方向旋转设定时长；在所述毫米波雷达旋转过程中，采集所述毫米波雷达探测到的点云数据。

在其中一些实施例中，通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据包括：通过可旋转的毫米波雷达探测空间中每个点的以下目标数据至少之一：距离、方位角、速度、信噪比；将所述目标数据转换为点云数据。

在其中一些实施例中，根据所述姿态数据矫正所述第一环境数据，得到第二环境数据，包括：对所述第一环境数据进行角度矫正，得到中间数据；根据所述姿态数据对所述中间数据进行姿态角矫正，得到所述第二环境数据。

在其中一些实施例中，所述第一环境数据包括角度值和坐标值，对所述第一环境数据进行角度矫正，得到中间数据，包括：针对不同旋转时刻的角度值，采用以下算法进行矫正：

angle′(t)＝angle(t)+(t-t₂)×w；

其中，t为旋转时刻，angle(t)为矫正前的源角度值，angle′(t)为矫正后的目标角度值，t₂为旋转起始时刻，w为旋转角速度；采用以下算法计算探测点的坐标值为：

x＝range×sin(angle′)；

y＝range×cos(angle′)；

z＝0。

在其中一些实施例中，根据所述姿态数据对所述中间数据进行姿态角矫正，得到所述第二环境数据，包括：将所述方位传感器在旋转起始时刻的姿态角减去所述毫米波雷达在所述旋转起始时刻的姿态角，得到偏差值，其中，所述姿态角包括：俯仰角，横滚角，航偏角；通过以下算法计算探测点的坐标值(x′,y′,z′)为：