[发明专利]一种机器人任务执行控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人任务执行控制方法，其特征在于，应用于目标增强现实设备，包括：

利用SLAM算法对外部环境进行数字建模，得到外部环境地图；

利用点云算法对预获取的所述外部环境的图像进行特征提取，得到外部环境平面；

在所述外部环境平面中建立坐标系，以便进行虚拟路径绘制；

接收绘制完成的虚拟路径，并将所述虚拟路径投射到所述外部环境地图中，得到目标路径；

控制机器人按所述目标路径执行任务。

2.根据权利要求1所述的机器人任务执行控制方法，其特征在于，控制机器人按所述目标路径执行任务，包括：

结合运动追踪算法控制所述机器人按所述目标路径执行任务。

3.根据权利要求1所述的机器人任务执行控制方法，其特征在于，将所述虚拟路径投射到所述外部环境地图中，包括：

将以锚定点进行存储的虚拟路径投射到所述外部环境地图中。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人任务执行控制方法，其特征在于，还包括：

通过预设应用程序接口密钥与其他增强现实设备建立通信连接，以使各所述增强现实设备利用云锚定算法在所述外部环境平面中构建共同的坐标系。

5.一种机器人任务执行控制装置，其特征在于，应用于目标增强现实设备，包括：

地图获得模块，用于利用SLAM算法对外部环境进行数字建模，得到外部环境地图；

平面获得模块，用于利用点云算法对预获取的所述外部环境的图像进行特征提取，得到外部环境平面；

路径绘制模块，用于在所述外部环境平面中建立坐标系，以便进行虚拟路径绘制；

目标路径获得模块，用于接收绘制完成的虚拟路径，并将所述虚拟路径投射到所述外部环境地图中，得到目标路径；

任务执行模块，用于控制机器人按所述目标路径执行任务。

6.根据权利要求5所述的机器人任务执行控制装置，其特征在于，所述任务执行模块具体为结合运动追踪算法控制所述机器人按所述目标路径执行任务。

7.根据权利要求5所述的机器人任务执行控制装置，其特征在于，所述目标路径获得模块具体为将以锚定点进行存储的虚拟路径投射到所述外部环境地图中的模块。

8.根据权利要求5至7任一项所述的机器人任务执行控制装置，其特征在于，还包括：

坐标系建立模块，用于通过预设应用程序接口密钥与其他增强现实设备建立通信连接，以使各所述增强现实设备利用云锚定算法在所述外部环境平面中构建共同的坐标系。

9.一种机器人任务执行控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述机器人任务执行控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述机器人任务执行控制方法的步骤。